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提出一种新型三自由度混联机构，运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理，计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础，建立了该并联机构的多体系统动力学模型，在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究。结果表明：在所设计的的构型及尺度下，机构存在非线性的输入输出关系；在z轴方向一定的情形下，x方向最大运行角度为-15°，y方向最大运行角度为-17°；从机构的加速度及速度运动曲线来看，机构不存在明显的刚性冲击。