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在简要介绍开端钢缆传动结构及其特征矩阵的基础上，将操作臂速度可操作性椭球的概念钢缆传动手指机构，并给出了手指具有各和同性速度传递性质的条件。建立了开端钢缆传动中各缆速间的协调关系，并根据缆速空间与指端速度空间之间的映射关系，给出了建立手指指端操作速度矢量集合的方法，为评价指端实际的速度操作灵巧性，还提出新的度量指标，并结合算例介绍了对手指机构进行操作灵巧性分析的方法。