【摘 要】
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为室内移动机器人配送、运输等场景提供自主化、智能化的导航技术方案,对自主移动机器人的定位方法进行了研究。参考ROS(机器人操作系统)中成熟的开源导航框架,机器人平台在其粒子滤波定位模块进行改进。针对模块中初始化定位与过程定位的不足,提出了一种结合视觉与陀螺仪的传感器数据,参考数据关联与多传感器融合思路的方法。最后实验结果表明,改进方法效果更稳定更准确,可满足室内移动机器人大部分配送、运输等场景使用
【机 构】
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广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室,广州 510006;广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室,广州 510006;广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室,广州 5100
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为室内移动机器人配送、运输等场景提供自主化、智能化的导航技术方案,对自主移动机器人的定位方法进行了研究。参考ROS(机器人操作系统)中成熟的开源导航框架,机器人平台在其粒子滤波定位模块进行改进。针对模块中初始化定位与过程定位的不足,提出了一种结合视觉与陀螺仪的传感器数据,参考数据关联与多传感器融合思路的方法。最后实验结果表明,改进方法效果更稳定更准确,可满足室内移动机器人大部分配送、运输等场景使用。
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