【摘 要】
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针对智能船舶在复杂海况下出现的推进器故障，提出一种基于模型预测控制（MPC）的智能船舶容错控制策略。该方法由控制器和推力分配算法共同控制，以保证所需的控制性能。设计非线性扰动观测器，提出一种带扰动观测器的MPC算法。结合推力分配算法，在船舶控制器与推力分配模块之间设计一种故障反馈结构，进而设计一种考虑推进器故障反馈的MPC律。以一艘Cyber ShipIII拖船模型为例开展仿真试验，结果表明提出的
【机 构】
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上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（52001197）； 上海市“科技创新行动计划”社会发展科技攻关项目（21DZ1205803）；
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针对智能船舶在复杂海况下出现的推进器故障，提出一种基于模型预测控制（MPC）的智能船舶容错控制策略。该方法由控制器和推力分配算法共同控制，以保证所需的控制性能。设计非线性扰动观测器，提出一种带扰动观测器的MPC算法。结合推力分配算法，在船舶控制器与推力分配模块之间设计一种故障反馈结构，进而设计一种考虑推进器故障反馈的MPC律。以一艘Cyber ShipIII拖船模型为例开展仿真试验，结果表明提出的控制策略能使船舶在发生推进器故障时恢复到期望位置，具有较好的控制性能。
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