【摘 要】
：
机器人末端机械夹爪在机械臂带动下能够完成对物品进行分拣、搬运等过程中的抓取。机器人夹爪在抓取不同的物件时，为避免对物件的损伤，需要控制夹爪的夹紧力。采用空心杯直流电机为驱动部件，设计速度、电流双闭环调速系统，通过对机器夹爪夹取时出力矩的控制，实现了在夹取不同物品时夹紧力的精确控制，解决了机器夹爪在无力传感器的情况下不能柔顺控制夹取的问题。结果表明，通过控制机器夹爪的电机电流能够有效地控制夹取力并能
论文部分内容阅读
机器人末端机械夹爪在机械臂带动下能够完成对物品进行分拣、搬运等过程中的抓取。机器人夹爪在抓取不同的物件时，为避免对物件的损伤，需要控制夹爪的夹紧力。采用空心杯直流电机为驱动部件，设计速度、电流双闭环调速系统，通过对机器夹爪夹取时出力矩的控制，实现了在夹取不同物品时夹紧力的精确控制，解决了机器夹爪在无力传感器的情况下不能柔顺控制夹取的问题。结果表明，通过控制机器夹爪的电机电流能够有效地控制夹取力并能使其分辨率大于20。
其他文献
新时代，在小学语文教学课堂，教师应结合具体教学内容，全面地开展语文阅读教学研究，提高语文阅读教学水平，为学生语文综合能力提高奠定基础。本文结合小学中年级学生语文学习实际，研究了阅读对于中年级学生语文学习的作用，总结了针对中年级学生的有效的阅读教学方法，希望能加强学生的语文阅读实践水平。
目的 研究复发性流产（RSA）患者血浆抗凝血酶Ⅲ（AT-Ⅲ）、蛋白C、蛋白S活性水平变化，并分析对RSA的预测价值。方法 选取2020年8月至2022年8月郑州市妇幼保健院收治的101例RSA未孕患者为研究组，以1∶2比例选择同期有正常分娩史的202例健康未孕女性为对照组，均检测血浆蛋白S、AT-Ⅲ、蛋白C活性水平，并检测两组性激素[血清β-人绒毛膜促性腺激素（β-HCG）、孕酮、雌二醇]水平，分
同理心是现代人最基础的适应性心理品质，对个体的发展意义深远，教师在日常教育教学过程中注意共情学生的感受，有助于与学生建立起友善、高效的沟通模式，具体做法有：时常换位思考、充分表达理解和及时处理对方的情绪。实践证明，注意运用同理心与学生沟通，能够使教师准确洞悉学生的情绪变化，构建良好的师生关系。
建立了高效液相色谱法（HPLC）测定奶制品中苯甲酸、山梨酸、糖精钠、甲基香兰素和乙基香兰素的方法。样品经磷酸盐缓冲溶液和甲醇（V∶V=85∶15）直接提取，乙酸锌-亚铁氰化钾体系沉淀蛋白质，PXA固相萃取小柱净化，外标法和溶剂标准曲线定量。结果表明，5种食品添加剂在0.5～20.0μg·mL-1浓度范围内呈良好线性，相关系数均大于0.9997,检出限均为1.00 mg·kg-1,定量限均为3.00
“互联网+”背景下的美术校本课程开发既要凸显学科特点，又要融入互联网思维，运用互联网技术，为美术校本课程开发提供整体解决方案。文章以软陶美术校本特色课程开发为例，从课程目标设计、课程内容选择、课程组织、课程评价等方面探讨“互联网+”美术校本课程开发的创新与发展。
在新课程改革的推动下,我国基础教育的核心目标落实在"发展学生的核心素养"上,对培养学生适应社会发展的能力和素质具有重要意义。所以,作为小学信息技术教师,我们要认真分析学科核心素养的内涵和价值,结合学生的实际需求来改进教学的方法和策略,争取有效培养学生的信息技术核心素养,更好地实现信息技术课程的育人价值。
主要分析了当前钢铁企业轧钢蓄热式加热炉目前能耗状况，并且针对加热炉节能降耗制定了一些切实可行的措施，希望可以为相关工作人员提供一定的参考。
本文运用PEST分析法和SWOT分析法,通过分析宏观环境与企业的优势、劣势及核心竞争力之所在,对长春市轨道交通发展现状和面临的机遇与挑战进行分析。
盈余管理是上市公司会计信息质量的重要影响因素,公司管理层为了个人收益最大化,有选择性的使用不同会计政策,对公司财报披露内容进行人为控制,从而误导部分利益相关者。盈余管理一般会增加企业的融资成本,并最终降低公司的长期价值。纵向关联是指,在控股股东集团担任高级管理人员或具有高级管理职位经历的上市公司的董事或高级管理人员。公司的治理水平提升能够有效制约企业的盈余管理程度,纵向关联是控股股东加强对管理层监