一种串联机械臂通用位置逆解方法研究

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jixiong520

【摘要】

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提出一种实用的机械臂位置逆解在线计算方法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效.它的建立过程规范且简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器实现.以此为基础,我们又开发了

【作者】

：

宁柯军杨汝清

【机构】

：

上海交通大学机器人研究所

【出处】

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机械科学与技术

【发表日期】

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2005年9期

【关键词】

：

机械臂机器人嵌入式系统冗余 Manipulator Robot Embedded system Redundancy

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提出一种实用的机械臂位置逆解在线计算方法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效.它的建立过程规范且简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器实现.以此为基础,我们又开发了基于ARM7处理器的机械臂模型HN-8以检验这个方法.文中列出部分实验数据及对比结果,对基于这种方法进行机械臂控制实验具有指导意义.

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