【摘 要】
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面向实际应用需求，设计了一种完整的行人室内导航系统方案。将所设计数据采集模块安装至行人足部，对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后，基于惯性导航系统（INS）+扩展卡尔曼滤波（EKF）+零速更新（ZUPT）+零角速度更新（ZARU）+启发式偏移消除（HDE）+Barometer算法框架，对传感器数据进行融合，从而对当前位置进行推断，随后将运算结果传输至上位机进行显示。通过在直线路径、组
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2018YFB2002700）； 中国科学院战略性先导科技专项（A类）项目（XDA22020100）； 中科院资助项目（201510280052XMXX201200019933）；
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面向实际应用需求，设计了一种完整的行人室内导航系统方案。将所设计数据采集模块安装至行人足部，对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后，基于惯性导航系统（INS）+扩展卡尔曼滤波（EKF）+零速更新（ZUPT）+零角速度更新（ZARU）+启发式偏移消除（HDE）+Barometer算法框架，对传感器数据进行融合，从而对当前位置进行推断，随后将运算结果传输至上位机进行显示。通过在直线路径、组合路径下进行实验，对实验对象的运动轨迹进行了还原。实验结果表明：本文系统方案能够实现1%以内的定位误差，能够满足实际应用需求。
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