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基于大射电望远镜ＦＡＳＴ创新设计中悬索与Ｓｔｅｗａｒｔ平台两级调节方案，提出了并联宏－微机器人的概念，建立了悬索柔性机器人的系统的逆运动学模型；针对悬索柔性的特点，在满足馈源电性能要求的前提下，提出了索系结构张力配置的优化方案，计算结果表明该方案可使悬索张力的分布更加均匀，并可避免悬虚牵，这一方案也可用于其他并联悬索结构的张力配置。