【摘 要】
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根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析。运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性。结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据。
【机 构】
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长春工业大学机电工程学院,长春工业大学应用技术学院,中国第一汽车集团有限公司
【基金项目】
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吉林省科技厅中青年科技创新领军人才及团队项目(20200301038RQ),2018年吉林省科技厅(20180201058GX),2018年吉林省发改委吉林省省级产业创新专项资金项目(2018C037-1),2018年长春市双十项目(18SS011)。
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根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析。运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性。结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据。
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