【摘 要】
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提出了简易的机器人三维定位算法。机器人利用简易的通信设备通信,获取一跳邻居节点和两跳邻居节点估计位置值,再利用这些值,判断自己位置的偏差。运用吸引力、排斥力或协调
【基金项目】
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省级教学研究立项课题“产教研融合,创新人才培养体制机制的研究与实践”(JXJGJY-ZC-201816)
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提出了简易的机器人三维定位算法。机器人利用简易的通信设备通信,获取一跳邻居节点和两跳邻居节点估计位置值,再利用这些值,判断自己位置的偏差。运用吸引力、排斥力或协调力这三种修正力修正自己的位置。通过不断迭代通信和修正,估算自己的位置。最后,通过变化机器人通信半径和机器人数量,重复仿真,分析SRDL算法的性能。仿真结果表明,SRDL算法的定位精度依赖于两个参数:通信半径和机器人密度。当通信半径为7 m时,定位误差最小。而定位精度与机器人密度成正比。
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