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被动球面铰链是构成机构的基本单元之一，但是，较小的工作空间制约了其在机械结构设计中的应用。以普通被动球面铰链为原型，在对其结构......
首先以偏置输出的3-RRR＋（S-P）仿生关节机构为原型机构,依据仿生原则并参照人体股骨结构,确定关节机构的偏置角。然后,提出关节机构工......
针对3-RRR＋（S-P）球面并联机构安全工作空间较小,不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题,依据仿生设计理论,参照人......
以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S（PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副）球面并联机构为仿生肩关节的原型机......
