仿生关节相关论文
针对传统刚性关节、非线性类肌肉关节难以满足新的制造模式对自适应、智能化生产需求的问题,提出了一种变刚度、高性能形状记忆合......
随着机器人技术的飞速发展,传统执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性......
针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿......
传统机器人关节大都采用纯刚性驱动,不具有本质上主动变刚度的能力,该类关节响应速度快,速度和位置控制准确,但是能量消耗大,主动......
本文以仿生机器蟹为研究对象,对生物蟹关节建立了机构模型。研究了目前仿生机器人与仿生关节的现状和发展趋势,以及相关领域的发展......
无论在科幻小说还是人们对机器人的第一意识中,都把像人一样的机器人作为研究的最高境界。机器人研究者也一直把实现类人的行为作......
近年来，随着我国老龄化的加剧、交通事故的增加及各种疾病导致下肢运动功能障碍的人数增加，这为患者家庭及社会造成了巨大的负担。虽......
对一种新型球面仿生关节变胞机构进行分析.机构由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成,具有2个工作构态,即构态1(变......
关节是机器人的重要组成部分,传统机器人的驱动方式大部分是采用电动机加减速器驱动,此种驱动方式使得机器人质量比较大,运动不自......
期刊
自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点。对3-DOF（RRS型）仿生关节并联机构进行结构原理设计，建立机构位移......
气动肌肉做为一种新型驱动器具有质量轻、柔顺性好等特点。但由于其模型的非线性，使得传统的PI控制不能达到较好的位置控制效果。笔......
提出了一种用于高精度振动控制平台的连接结构--仿生关节.它是以球铰为基础,模仿动物的关节而设计的,因此称为仿生关节.仿生关节与......
建立了基于渐开线环形齿球齿轮的仿生关节机构的运动学模型。分析了关节结构特点,定义了坐标系以及与偏转运动密切相关的三个参数,......
磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的，仿生特性好，但机构模型复杂，模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此，提出......
论述用并联机构构造仿生关节的原理,讨论仿生关节的结构特点,分析生物关节的运动特性及控制特点.采用三自由度具有与生物关节相似......
为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的......
关节作为机器人最基础的结构组成,对机器人的输出性能和应用有着至关重要的影响。近些年来,随着科技发展,机器人技术得到不断提升,......
仿生跳跃机器人的研究能够从生物体灵巧的运动机构和机敏的运动模式上获取灵感,使跳跃机器人的性能得到提升。本文选择间歇性跳跃......
仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高......
关节是仿生机器人机械系统的基本组成元素。在面向环境交互的仿生机器人系统中,关节的质量、体积以及功/重比直接影响系统的工作性......
兼具高速度、高机动和高适应性已成为四足机器人发展的必然趋势,仿生关节作为重要的基础运动部件,对四足机器人的运动学和动力学研......
为了简单、高效地实现对由单根气动人工肌肉(pneumatic artificial muscle,PAM)驱动的仿生关节的轨迹跟踪控制,提出了一种基于鲁棒......
气动人工肌肉作为一种新型的驱动装置，以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注，自问世以来，人们对它的研究方兴未艾。该文根......
黄金矿山井下巡检工作面空间狭小,环境恶劣,需要研制井下巡检机器人替代巡检人员完成巡检任务。井下巡检机器人仿生关节用电动机要......
气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点，得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理，利用气动人工肌肉（PAM）驱......
