球面并联机构相关论文
水下机器人的矢量推进技术是一种新兴的水下推进技术,能够提高机器人的运动灵活性和敏捷性,对于海洋资源勘探具有重要意义。本论文......
具有大球面及完整球面工作空间的球面并联机构是大角域工作空间应用领域研究的重要方向之一.针对当前球面并联机构存在工作空间不......
球面并联机构作为并联机构的一种,具有广泛的工程应用价值。工作空间作为评价并联机构的一项重要指标,其研究一直以来都是国内外并......
运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式,在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机......
随着科学技术的发展,现代工业对机械产品的质量、精度及可靠性等都提出了越来越高的要求。不仅要考虑到机械的静态设计,还要考虑到......
主动隔振技术作为振动控制的一个重要研究分支,越来越受到人们的重视,并在许多方面得到了成功的应用。作为多自由度主动隔振的机械......
球面并联机构(SPM)作为并联机构的一种特殊类型,具有工作空间大、各个部件之间不容易发生干涉的特点。SPM现广泛应用于机器人的肩......
球面并联机构由于制造相对简单、经济,结构紧凑,特别适用于空间姿态变化的领域,近年来成为国际并联机构学术界和工业界关注的热点......
球面并联机构是动平台参考点的运动范围在固定球面上的一类特殊的空间并联机构,它不但具有并联机构的刚度大、精度高等性能优点,还......
学位
随着并联机器人技术的发展，少自由度并联机构由于具有结构简单、制造成本低等特点，已成为机器人研究领域的新热点。球面2自由度并联......
三自由度球面并联机构是少自由度并联机构的重要分支。动平台上的参考点在球面上运动。由于其特殊的运动轨迹,可以应用到具有球面......
可重构并联机构因其具有良好的适应性以及结构和功能的可变特性成为并联机构领域的研究热点之一。球面并联机构作为并联机构的一种......
本课题针对一种球面并联机构进行了运动学性能和动力学性能分析。首先利用球面解析理论分析机构的空间位形，得到在任意时刻机构9个......
球面2-DOF冗余驱动并联机构是在球面5R并联机构的基础上增加一个相同的驱动支链得到的，具有刚度大、承载能力强、工作空间连续且无......
针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联......
球面并联机构具有结构简单,工作空间大等优点,并广泛应用于医疗、航天、机器人等领域。构型综合是进行机构创新设计的基础,利用螺......
根据大圆弧可用四元数单值表示以及四元数可方便表示转动的特点，利用球面三角形的变换关系来研究球面机构各个杆件的空间位置，对其正......
提出一种三转动自由度冗余驱动飞行模拟器。在3-RRR球面并联机构的基础上,通过球面平行四边形机构的引入而实现冗余驱动,从而克服......
并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机......
基于空间位姿变换和三面角余弦定理,对一种具有两转动自由度的球面并联机构进行运动学建模与分析,从而确定驱动器和末端执行器之间......
基于计算杆件变形方法及小变形叠加原理，推导2-RRR＋RRS机构动平台的角位移、球心点线位移与机构各支链构件上的力的关系。依据静力学......
在传统的球面加工中刀尖的运动轨迹非真正球面曲线,而是通过插补逼近球面曲线。提出了一类具有较大工作空间的三自由度球面并联机......
针对基于球面并联机构腰关节的特点，开发了一个基于PMAC多轴控制器的控制系统。介绍了PMAC—PCI多轴运动控制器的特点，设计了控制系......
对具有三条RRP分支运动链的3-RRP球面三自由度并联机构进行了逆运动学分析.该结构比较简单,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调......
提出了一种新型PURU＋RR＋S球面并联人形机器人踝关节机构,根据机构的几何约束关系和速度合成定理,建立包括各个构件位姿、速度的机构......
摘要：针对两转动自由度低频隔振的需求，基于球面并联机构理论提出了一种两转动自由度球面并联隔振装置。从机构学的角度对其进行了工......
3-RRS机构是三自由度球面并联机构3-RRR的新构型之一，可作为人形机器人仿生肩关节的原型机构，因各支链的构件为球面上的曲杆，其刚度计......
采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程，考虑构件弹性，利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程，进而完成3自由度球面并联......
确定了仿生眼的目标工作空间,并以雅可比矩阵条件数最大值定义了最差灵巧度。利用差分进化的全局寻优能力对最差灵巧度的最大值进......
提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人。阐述了该机构的......
针对上肢的结构和运动性分析,提出一种具有九自由度的上肢康复机构,对该机构的特点进行简单介绍,利用修正后的Kutzbach-Grübl......
研究3 RRR数控回转台的精度分析问题.利用空间矢量链分析法构造零部件制造误差与动角台位姿误差的映射关系,建立相应的精度分析概......
在构造描述球面三自由度并联机构构件之间干涉模型的基础上， 借助实体造型和动画演示检验构件在给定工作空间中的干涉情况，所得的结......
分析了球面并联机构的结构特点和应用方向，以二自由度球面并联机构为例，建立其三维模型以及运动学模型，利用螺旋理论给出自由度分析方......
具有输入输出解耦特性的并联机构,由于其易于控制,深受欢迎.基于提出的并联机构拓扑解耦准则,针对一种球面解耦并联机构进行了解耦......
结合国家"863"高技术发展项目,以开发基于球面并联机构的数控回转台为目标,建立了高效的运动学正解模型,并给出显式解析表达,为数......
以经典牛顿法为基础,针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求,提出了面向控制的高效迭代算法.利用机构运动连续性条......
针对2-RRR＋RRS球面并联机构，利用拆杆法建立其4次超静定的静力学平衡方程；考虑构件弹性，利用小变形叠加原理，建立机构的4个变形协调方程......
运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式，在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机构......
导出正交球面并联机构姿态正、逆解模型显示解析表达,以"PMAC+PC"为硬件平台,采用二次(粗、精)插补策略和"双缓存技术",研究了对这......
提出了一种基于姿态反馈的球面并联机构闭环控制方法,有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的3维非线性强耦合映射关系给构建闭环......
首先确定仿生眼的目标工作空间,根据其结构的特殊要求,将目标工作空间内最差性能指标作为优化对象,选取球面并联机构的结构参数.避......
提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯......
以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S（PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副）球面并联机构为仿生肩关节的原型机......
以向心关节轴承跑合为例,分析了当前常规轴承跑合技术的缺点和优点,结合二自由度球面并联机构运动特点,提出了一种新型的轴承跑合......
随着现代机械向着智能、高精、高速、高可靠性和高度集成等方向发展,并联机构以其结构紧凑、刚度大、运动性能好、承载能力强等诸......
