双连杆机械臂相关论文
某些刚体或多刚体系统以特定构型在粗糙表面运动时,结合库伦摩擦定律理论求解单边约束的机械系统动力学方程时会出现无解或者多解......
本文采用了一种计算量更小(与机械臂自由度同阶)的建模方法--空间算子代数方法,对双连杆机械臂进行了动力学建模及仿真.通过将仿真......
部件的柔性化和轻质化逐渐成为机器人发展的重要方向，在机器人机械臂进行抓取目标体时不可避免存在含摩擦的接触问题。该问题进一步......
描述了一类平面2R机械臂的模型．在不考虑外力干扰的条件下建立了系统的动力学方程，求出其中包含的独立的孤立运动积分并分析了其中循......
本文以双连杆机械臂为对象,针对这一类非线性的机械模型对象,利用拉格朗日法对被控对象进行运动学建模,以便于根据模型设计各种不......
通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行......
在线学习时长是强化学习算法的一个重要指标.传统在线强化学习算法如Q学习、状态–动作–奖励–状态–动作(state-action-reward-s......
双连杆机械臂是一种典型的非线性系统。本文运用经典的拉格朗日方程得到了该系统的状态方程式.在对方程线性化的过程中,设计了一个......
该文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题,并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型,连接在绝对空间中链接位移与......
针对机器人双连杆机械臂非线性耦合系统，结合自抗扰技术可对两个关节分别设计自抗扰控制器，通过构造qin函数实现连续光滑扩展状态观......
针对双连杆机械臂非线性耦合系统,对2个关节分别设计了自抗扰控制器,运用自抗扰控制技术中的扩张状态观测器对系统进行动态补偿线......
