柔性机器人相关论文
随着国内机器人技术的迅猛发展,柔性协作机器人以其负载比高、结构紧凑、功耗低等特点被广泛应用于3C电子、医疗、汽车零部件集成......
基于高性能柔性材料为主要驱动结构的机器人具有高水平的灵活性和运动能力,能够在不可观测、非全观测或非结构化的复杂环境中拥有......
柔性机器人相比传统手术器械具有可以被动变形吸收干扰、能够多自由度复杂运动的优势,近年来常应用于微创手术治疗中。当前,空气污......
随着工业需求的刺激和国家政策的激励,工业机器人将成为工业生产线上的核心角色。3C、食品、药品等行业的典型操作为拾放操作,而De......
相对于刚性爬行机器人,柔性爬行机器人因其抗冲击、噪音小,能适应复杂和狭小的环境及能量利用率高等优势,而受到广泛关注。近年来,......
传统的钢结构建筑监测方法存在检测耗时耗力、检测不全面、不准确的问题,因此本文将一种磁吸附式柔性探伤机器人用于钢结构健康监......
船闸是内河航运的重要枢纽,随着过闸货运量的逐年增加,部分船闸处于长期超荷运行状况,其应急和日常保障工作是船闸平稳运行的重要......
前不久,英特尔收缩了公司的可穿戴设备业务,并对负责该业务的NDG事业部进行大规模裁员。据此,有人预言:可穿戴设备或将遭遇滑铁卢......
随着机器人技术的飞速发展,传统执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性......
部件的柔性化和轻质化逐渐成为机器人发展的重要方向，在机器人机械臂进行抓取目标体时不可避免存在含摩擦的接触问题。该问题进一步......
机器人的研究经历了从刚性机器人到柔性机器人、从单个机器人操作到多个机器人协调操作的过程，被操作负载也由最初的刚性负载发展到......
柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一，具有重要的理论意义和实用价值。利用冗余度机器人的冗余特性，可以使柔性机器......
机器人学是一门涉及到电子学，计算机科学，控制理论，传感技术，机械工程，仿生学，人工智能等方面的交叉学科。柔性机器人协调操作是机器人研......
柔性机器人系统动力学是机械动力学研究领域的重要课题，其中动力学分析是关键问题，仿真分析软件是研究柔性机器人的重要手段，因此开发......
人类一直梦想能够制造出类似生物的柔性机器人,仿生柔性机器人的关键部件是像生物肌肉一样具有大功率密度、高转换效率的柔性驱动......
欠驱动机器人、柔性机器人是机器人研究领域中的重要内容和前沿课题。柔性机器人适应了现代机械在轻质和高速等方面的要求，近些年得......
科研工作者通过仿照柔性生物体结构特性及运动机理,研制出能适应复杂环境的仿生柔性机器人。与刚性机器人不同的是柔性机器人可以......
变刚度关节由于具有高负载/自重比、高的柔顺性、良好的缓冲功能等,使机器人在安全性、环境适应性和能量利用率方面具有突出的表现......
随着机器人技术的飞速发展,在家庭服务、工业生产等领域对机器人的要求越来越高,其中一方面就是对智能化和灵活性的要求。柔性机器......
随着人类逐渐步入智能化时代,生活中的所有一切变得“智能”起来,智能化不仅仅只包括计算机技术和人工智能的产生,而且还包含我们......
随着新一代机器人正向着高速化、精密化和轻型化和大跨度的方向发展,机器人的协调操作等问题日益显现。目前,柔性机器人系统碰撞动......
随着机器人朝着高速化、精密化、轻质化和大跨度化方向发展，部件的柔性效应变得日益突出。柔性部件在作大范围运动时，柔性变形与其大......
作为一种新型的功能材料,智能软材料在近年来得到了快速发展,利用智能软材料制备的器件在现代科学领域也发挥着越来越重要的作用。......
柔性机器人接触碰撞动力学本质上是一种非定常、变拓扑、非线性的动力学过程，建立合理的接触-碰撞模型是解决柔性机器人碰撞动力学......
学位
柔性机器人接触碰撞动力学本质上是一种非定常、变拓扑、非线性的动力学过程,建立合理的接触-碰撞模型是解决柔性机器人碰撞动力学......
满足高速、轻质要求的柔性臂机器人是近年来的研究热点。根据结构特征将柔性臂机器人分成三种类型:柔性杆件机器人、柔性关节机器......
从柔性机器人协调操作的本质特性出发，巧妙采用机器人与负载的有限元模型，建立了柔性协调机器 人系统的运动学协调约束条件，寻出了系......
介绍了仿人机器人技术发展的最新动态,分析了仿人机器人的步态特征,针对刚性仿人机器人在摔倒后对其机体造成的损害,讨论了柔性仿......
本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆 ,进而对空间多杆柔性机器人建模的方法 ;采用遗传算法解决了子杆参数的优......
柔性机器人因其轻质、高效、低能耗等优点已被广泛应用于航空航天,工业制造等诸多领域。然而,柔性机构易产生弯曲变形,引起系统振......
针对于柔性机器人复杂控制对象，本文提出了一种全新的控制策略——集成控制融合；并建立了开放性、模块化的通用机器人控制系统。目前......
论文将多柔体动力学的建模方法引入柔性机器人的动力学分析中。应用Lagrange方程建立空间刚-柔耦合多体系统动力学方程，采用牛顿二......
冗余度柔性机器人协调操作系统集合了冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的优点,具有广泛的应用前景.本文研究了冗余度柔性......
日前,美国康奈尔大学和意大利理工学院的研究人员开发出一种在受压或受拉状态下可发光的水凝胶型“人造皮肤”,并将其用于柔性机器......
基于绝对坐标,以期望轨迹而不是名义刚性位置作为机器人末端点的边界条件,建立了具有柔性关节和柔性杆的机器人的逆动力学模型,此......
针对具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载时,其逆动力学问题存在冗余驱动这种情况,提出了一种载荷分配方法.将这种分配......
分析了在关于柔性机器人及其协调操作的文献中,所给仿真系统实例中各杆的最大动应力多发生在末端杆件这一现象的原因,指出了在柔性......
柔性机器人协调操作系统的模型参数从本质上决定了系统的动力特性，而其固有频率又是评价系统内在特性的一个重要指标。过去系统参数......
进行了柔性协调操作机器人的动力特性分析,给出了协调操作柔性机器人各杆的动应力的计算方法,分析了其与机构构件动应力计算方法的......
对具有未知或变化动力学特性的两连杆柔性机器人的轨迹跟踪问题进行了研究.采用Lagrange-Euler方程建立了柔性机器人的动力学方程.......
为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制......
研究了基于机敏材料的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.应用复模态理论对机器人的动力学方程进行解耦,建立了受控系统的状态空......
研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式.根据离散......
面向浅层月壤取样,文章设计了新颖的卷簧式可伸缩小型月壤取样器,它包括柔性取样臂和振动式取样头。对取样器进行了动力学有限元分......
柔性机器人的末端运动精度是人们追求的重要指标,对其进行规划具有理论和实际意义。本文提出了一种新的自运动规划策略，在保证柔性......
采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了离散时变受控系统......
研究多冗余度柔性机器人运动规划问题.利用冗余度机器人的冗余特性,通过运动规划,可以使柔性机器人的运动精度提高.采用充分利用冗......
采用了Timoshenko梁理论和有限元法,由Lagrange方程建立了基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学模型.由提出的非线性方程数值解法,求......
