足式哺乳动物显示出强大的适应性,可以适应各种复杂的非结构化环境,从速度、灵活性、稳定性、控制的难易程度等方面都具有很大优势......

目前刚性躯干四足机器人已有很多较为成熟的案例,而脊柱型四足机器人仅存在于实验室环境。脊柱关节的加入理论上对速度和能量利用......

相对于轮式和履带式机器人,腿足式机器人因为其灵活的移动方式而受到研究人员的关注。在腿足式机器人中,相对于单足和双足机器人,......

四足机器人是足式机器人中静态稳定性比较好、机构的冗余和复杂程度比较弱的一类,其灵活稳定、非连续支撑的运动特点在复杂未知的......

含有半圆形柔性腿的机器人结合了足式和轮式的优点,控制简单,环境适应能力强,半圆形柔性腿使得机器人具有好的动力学特性,鲁棒性强......

随着足式机器人领域研究的不断深入,逐渐形成重载型和高速型两个研究分支,然而像自然界猎豹一样具有高速高加速度运动能力的四足机......

针对液压四足机器人的跳跃步态控制问题,依据弹簧负载倒立摆(spring-loaded inverted pendulum,SLIP)模型理论对四足机器人跳跃过......

针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学......

建立了具有非线性刚度的关节型腿的质量-弹簧倒立摆模型,根据拉格朗日方程建立该倒立摆的运动方程,给出了倒立摆在跳跃运动周期中......

机器人是人类历史上重要的发明之一,其中双足机器人由于仿生意义重大、技术难度高等原因,使得人类对于双足机器人的探索从未停止。......

四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人......

四足动物在快速奔跑中会采用跳跃步态,而跳跃步态中腰部的伸缩运动又对速度的提升具有重大影响。针对跳跃步态中腰部摆动对速度的......