对角小跑相关论文
当前，运动控制是四足机器人实现高速运动和地形适应性的重要保证。在高速动态运动下，四足机器人的运动具有复杂、高维、非线性与动态......
四足机器人拥有灵活的运动形式和优异的地面适应能力,近年来一直是机器人研究领域的热点,拥有广阔的应用前景。由于工作环境的未知......
轮腿复合机器人结合了轮式机器人在平坦地面上运动的高能效特点和腿式机器人在粗糙地形上运动的的高机动性特点,在侦察探测、安全......
足式机器人在非结构地形上具有比轮式和履带式机器人更强的适应能力和更高的机动性能。其中,四足机器人具有运动稳定和负载能力强......
为了减小仿生四足机器人行走过程中足端冲击力,提高行走稳定性,本文对仿生四足机器人步态规划方面进行了研究,通过分析对比多项式......
四足机器人对工作环境的要求低，具有环境适应性强、机动性好、运动稳定性好和承载能力强等优点。本文对四足机器人的结构设计、运动......
随着生物系统的特性为现代工程问题提供了越来越多的解决方法，设计和制造仿生机器人已成为一个世界性的趋势。四足仿生机器人作为机......
针对四足机器人在常规对角小跑步态中绕对角支撑线的翻转力矩会导致机器人失衡问题,在运动学建模和失衡原因分析的基础上提出了2种......
腿足式机器人是移动机器人领域的一个重要分支,与常见的轮式或履带式移动机器人相比,腿足式机器人具有更好的移动灵活性和地形适应......
为了实现脊柱型四足机器人在粗糙可变地形上的对角小跑运动,在运动学分析的基础上提出了基于中枢模式发生器的控制方法,包括步态规......
为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立......
为提升足式机器人在复杂环境下的自适应稳定运动能力,针对具有主被动变刚度柔性关节的四足机器人提出一种对角小跑步态运动控制策......
为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型.;针对四足机器人对角小跑过程中......
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行.在阐述虚拟模型概念的基础上,推导了JTUWM-Ⅲ四足机器人对角支撑和......
