四足步行机器人相关论文
四足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,国内外研究者们已针对四足步行机器人的稳定行走问......
四足步行机器人运动的灵活性较高,并且对不平坦地面的适应能力较强,因此它具有非常广阔的应用前景,越来越受到人们的重视。目前,多......
步行机器人研究的出发点是模仿动物的步态。由于步行机器人数学描述的复杂性,使得对机器人运动学、动力学分析显得较为困难,因而大......
四足步行机器人的研究是目前国内外机器人领域的研究热点之一。现代四足机器人设计面临着高速、高负载、高适应性等方面的挑战。本......
由于四足步行机器人具有稳定性高、地形适应能力强的特点,四足步行机器人的研究受到了越来越多专家和学者的重视,成为机器人领域的......
JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动......
设计了一种平面四足步行机器人原理样机,用以验证一种用于平面复杂地貌的行走方式。该机器人由四个伸缩式步行足组成,末端带有弹性......
针对四足机器人行走动步态的研究，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的聚类算法。该算法依据其特征对步态数据进行聚类，并利用求重......
由于机器人数学描述的复杂性,使得在机器人运动学、动力学分析方面显得较为困难,计算机虚拟仿真技术在该领域的应用为机器人的运动......
结合实际,详细地分析了四足步行机器人的步态和腿机构的运动关系,并在此基础上给出了四足步行机器人腿部机构和驱动控制方案.......
本文针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大，逻辑复杂的问题，提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型......
本文以模糊控制与神经网络应用于四足步行机器人的力与位置混合控制系统为目的，针对ＪＴＵＷＭ－ＩＩＩ四步行机器人，进行了有关神经网络、模糊控制的理......
The walking creatures' athletic ability is related to their body' s musculoskeletal system.A kind of musculoskel......
The dynamic stability of a quadruped robot trotting on slope was analyzed.Compared with crawl gait,trot gait can improve......
四足步行机器人在高速步行时，地面对其产生了很大的冲击，引入弹性步行机构是减少冲击的关键，将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机......
针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分......
机器人的单腿的运动空间及足端点运动轨迹决定了所设计的机器人的应用范围。为了研究四足步行机器人摆动腿在一定参数条件下的运动......
As the pneumatic artificial muscle(PAM) has flexibility properties similar to biological muscle which is widely used in ......
JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器，高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制，它是非直觉的。针对这一问题，以虚拟驱动器模拟......
利用形状记忆合金（Shape Memory Alloys,简称SMA）作为驱动元件，设计制作四足步行机器人，其动作靠电流的通，断来控制，本文介绍了这种机器......
该文对自主设计的四足步行机器人进行了腿部结构的运动学分析，讨论了周期、步距、负载因子等步态设计参数对步态稳定性的影响，计算了......
分析了步行机器人的静态稳定性以及步行过程中重心产生的偏移对稳定性的影响，针对这个不稳定因素，提出了一种解决方法，对静态稳定性计......
抗震救灾、资源开发、特殊环境执行任务都需要无线控制的智能机器人.本文设计了一种基于STM32的四足仿生机器人,通过拉格朗日动力......
介绍四足步行机器人行走时的静态稳定性，就步行过程中重心偏移量对稳定性产生的影响进行研究，进一步完善静态稳定性的计算方法，并在此......
本文通过对JTUWM-Ⅲ型机器人足底力的测试,研究和分析机器人各种不同步行姿态与足底力的关系及产生误差的原因.为进一步研究机器人......
四足步行机器人是机器人家族的一个重要分支,其不仅承载能力强,而且容易适应不平的地形。它既能使用静态稳定的步态缓慢平滑地行走......
通过对各种步态详细的分析和讨论，得出了稳定行走的最佳步态。为了得到稳定、易于控制的机器人系统，研究和分析了四足机器人的静态稳......
本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走......
文章对国内外四足步行机器人研究现状进行了综述,归纳分析了四足机器人研究的关键技术,并展望了四足机器人的发展趋势。......
综述了国内外四足步行机器人的发展状况和研究成果,论证了机器人稳定性是机器人研究的关键技术,针对当前存在的技术分析及算法都很......
地球上大部分的路况都不是平面地形,非足式类型的机器人无法实现在这种地形上运动,而足式机器人在复杂地形适应性、灵活性等方面具......
针对四足步行机器人等多变量系统模糊规则数目过多的问题，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的优化算法．从大量原始模糊规则中迭代......
针对步行机器人在正常运动过程中突然遭遇外力作用引发翻倒危险的问题,提出一种基于轨道能量模型的步行机器人平衡控制方法:根据机......
该文通过对一种四足机器人进行设计和步态规划后，利用仿真技术分析它的适应环境与承载能力。首先在四足步行机器人初始结构参数基础......
研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实......
结合腿部机构的典型姿态,规划了四足机器人的合理步态。依据设计参数,运用三维模型软件UG建立了四足机器人的三维实体模型,导入ADA......
通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习......
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行.在阐述虚拟模型概念的基础上,推导了JTUWM-Ⅲ四足机器人对角支撑和......
