步态控制相关论文
回顾了张拉整体机器人的特点，总结了现阶段张拉整体机器人典型样机的研制进展，从地面移动、空间探测和仿生领域3方面概述了张拉整体......
六足机器人作为一种多肢体、多自由度的并联机器人,因其稳定性高、环境适应能力强、运动灵活的特点及广泛的应用前景,而受到世界各......
为提高机器人关节的运动灵活性,使其具有更快、更稳的步行能力,设计基于大数据聚类的机器人步态控制系统;通过传感器设备为主处理......
针对仿人机器人各关节角度与规划角度之间存在偏差的问题,分析设计了一种基于机器人姿态的髋关节补偿控制方法.利用惯性单元检测机......
针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足，该文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元数聚模型，这种小......
针对双足机器人行走过程中的步态稳定控制问题,提出一种改进深度Q网络的深度强化学习方法。首先,将深度Q网络算法与确定性策略梯度......
为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性,本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法.通过分析准被动双足机器......
本文主要通过研究人体步态运动的中枢模式发生器(Central Pattern Generator)模型,探讨人体步态节律运动的基本特性以及节律运动发......
腿足机器人在自然环境下具有更好的机动性能，尤其是四足机器人，更易于适应各种复杂地形和环境。四足机器人在未来可用于灾害抢险、未......
被动双足机器人是机器人研究领域的一个重要的分支，以结构简单、能耗低、类人步态等特点被人们所熟知。由于被动双足机器人的发展时......
当今社会中,机器人的应用领域不断扩大,四足仿生机器人在复杂地况中的移动性能远远超过轮式、履带机器人,能够像人类或动物一样行......
四足机器人有很强的环境适应性和运动灵活性，是机器人研究一个非常活跃的领域。本文分别从高增益控制和柔顺性控制两个方面对四足机......
四足机器人因具有较高的动态性能和较强的环境适应能力而备受关注。作为一种强耦合非线性复杂动力学系统，四足机器人涉及学科知识多......
作为一种仿生机器人,六足机器人地形适应能力强,但步态控制困难,舵机效率低。为搭建六足机器人的控制系统,采用STM32单片机联合舵......
近年来,灾害事件、恐怖袭击频发,使得搜救机器人逐渐成为机器人产业中受到较大关注的一个分支。搜救机器人凭借其自身结构特点可以......
针对履带式移动机器人在斜坡、阶梯、沟壑和碎石等复杂环境下易造成侧滑或卡死的问题,设计了一种履腿复合式移动机器人,并对履腿复......
随着人力成本的增加和机器人技术的发展,移动机器人在各行各业的应用越来越广泛。现在比较流行的移动机器人包括轮式、履带式、足......
针对C型腿六足机器人攀爬楼梯的步态研究,基于影响机器人攀爬成功性与效率的关键因素分析,提出了一种实现优化攀爬路径的步态控制......
机器人技术作为一项综合性高科技技术，代表着一个国家的科技发展水平。移动机器人作为机器人大家族中的一类，在军事应用、星际探测、......
蛇形机器人是由多个模块通过旋转关节前后串联而成，是典型的多刚体移动基座欠驱动系统。它通过周期地改变身体的形状（驱动自由度）与环......
本论文主要对液压式外骨骼机器人进行了机械结构设计、动力学性能仿真和液压系统仿真的研究。 本文主要内容在搜集了大量国外和......
近年来,随着人们生活水平以及老龄化程度的提高,康复医学取得了很大的发展,也受到了更多的关注。然而目前大多数医院所采用的训练......
穿戴式下肢康复外骨骼技术是近些年来新兴的一门技术,是人机一体化技术的一个分支。“以人为核心”的人机一体化技术是当代高新技......
不同于轮式机器人和履带式机器人,足式机器人仿照自然界生物体的足式结构设计,离散式的落足点使其对地形环境有较好的适应性。在足......
目前，科学技术的发展大力推动了机器人技术的研究和应用，越来越多的工业机器人被应用到各种生产线上，工业机器人的研究也逐步成熟。但......
文章设计了一款应用于康复训练的仿生机器双腿。首先,从结构设计入手,探讨了腿部设计、关节设计、脚部设计、防摔装置等要点;其次,......
随着人工智能技术的不断进步,搭载目标识别算法实现路径规划和运动控制是当前机器人技术的研究热点,也是实现自主导航、智能化完成......
针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题，提出了一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒......
本文以四足步机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径。在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的......
本项目研究的下肢辅助外骨骼机器人通过简化人体下肢运动力学模型,应用D-H发用矩阵表示机器人运动参数从而推导出机器人的运动方程......
为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性,提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学......
由于人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的，缺乏灵活的自组织能力，与真正的动物步态存在很大差别；文章提出了机器狗生物步态的概念......
针对仿人机器人的结构特点，设计一种仿人机器人上楼梯的在线步态规划系统．使用7连杆模型对仿人机器人的上楼梯运动过程进行建模，根据......
针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题，提出一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立......
提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模......
本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法。在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的......
传统细胞神经网络（CNN）的输出函数是不光滑的，难于研究其状态方程的分支情况．本文提出了用双曲函数近似分段线性输出函数，构成类似CNN系......
针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标（平均......
同其他类型的地面移动机器人相比,双足机器人具有更好的运动能力,是服务机器人理想的载体,也是最容易融入人们日常生活的机器人类......
疾驰步态作为四足哺乳动物及仿生四足机器人研究领域的重要组成部分,越来越受到国内外研究学者的关注。现如今仿生四足机器人的研......
以深圳德普斯公司的DRROB604六足机器甲虫为对象,研究了六足机器甲虫的定点转弯步态问题。文中从几何运动学分析、关节舵机受力分......
针对双足机器人的步态控制方案是保证其稳定快速运行的重要条件,也是其得到跨越式发展的重要保障。关于ZMP概念的应用可以有效解决......
地震后路况存在地形不规则、崎岖不平、较高的障碍物或涉水路面等非结构环境,限制了轮式和履带式运输工具的应用。目前,震后救灾需......
随着材料科学和机器人技术的发展,软体机器人已经成为了一个热门的研究领域。与刚性机器人不同,软体机器人具有多种自由度,因此它......
助行外骨骼机器人是一种帮助老年人和下肢不便的残疾人扩展行走能力的助力装置.提出一种基于数字信号处理（digital signal processi......
设计了一种新型步态可切换轮腿机器人。该机器人步态切换机理易于实现且不存在冗余机构,驱动系统置于封闭空间内,可在两栖环境下应......
本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的......
为了实现离散化四足机器人自由步态的控制，提出一种新的基于中枢神经模式发生器（CPG）的自由步态控制方法。介绍了离散化四足机器人模......
