柔顺关节相关论文
传统的刚性机器人和软体机器人学科分别解决了人机交互中的安全性问题和机器人本身的工作精度问题。在机器人工作中柔顺关节的研究......
自上世纪八十年代以来,在很多相关科研机构以及学科的发展的推动下,机器人学有了飞速的进步,并出现了很多令人惊叹的应用成果及演......
随着机器人技术向生产生活各个应用领域的快速、深度延伸，传统的刚性、独立运行工业机器人难以胜任，协作型机器人的研究与开发应运而......
随着精密技术的发展,在某些任务场合,工业机器人或者机床在对精密部件抓取、加工或者打磨抛光时往往需要末端执行器与外部环境接触......
使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台。利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测......
提出一种以变宽度片弹簧为骨架的气动柔顺关节，可构成柔性自适应机械手.片弹簧的变形等效于弹性悬臂梁自由端受特殊变载荷作用的大......
为了解决机构在一定输入范围内需要输出常力的问题,提出在一般初始位形下,空间曲柄滑块机构（RSSP）空间柔顺常力机构的建模与参数优化......
根据未来机器人的发展趋势,人与机器人协同工作的情况日益增多,在与人接触时刚性机器人会产生交互的安全性不足、对于未知复杂环境......
针对人机交互中刚性机器人关节在碰撞中的冲击力会对人产生危害的问题,对磁流变液变刚度传动装置进行了设计、建模和实验分析,提出......
为了提高输出力矩较大的机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种大转矩、刚度可连续变化的液压伺服柔顺关节。首先介......
随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人......
基于模块化柔顺关节对力矩信息感知的需要,设计了一种新型结构的模块化力矩传感器。建立了力矩传感器弹性体的SolidWorks三维模型,......
为了解含有片簧式柔顺关节的并联机器人振动特性,基于含有片簧式柔顺关节的并联机器人动力学方程,建立了频率方程,并对系统固有频......
为了研究含有柔顺关节的并联机器人系统疲劳寿命和优化设计,基于含有柔顺关节的三自由度平面并联机器人动力学模型,推导动应力理论......
为了改善外骨骼穿戴舒适性,本文提出了一种基于人机物理交互优化的外骨骼设计方法。该方法通过设计外骨骼髋关节,使其保证人体髋关......
首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动......
针对传统刚性机器人关节在安全性和适应性方面明显不足等问题,基于磁流变技术提出了一种新型机器人柔顺关节原理,在传统的机器人关......
随着人们生活水平的提高,在未来将会有越来越多的服务机器人走进人们的生活。相比于单纯实现服务任务的机器人,能够实现人机交互,......
对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究。基于伪刚体法,研究......
针对现有刚性机器人在柔顺性和安全性方面存在不足,而软体机器人在准确性方面存在不足的问题,研发一种兼具刚性和柔性的关节结构具......
基于柔顺关节并联机器人的动力学模型,给出了变形能公式,运用MATLAB软件进行分析计算,并且与SolidWorks、ANSYS和ADAMS联合建立的......
变阻尼柔顺关节可以改善传统柔顺关节的动态性能,减少柔顺关节引入弹性元件产生的振荡超调问题。近年来已经成为机器人理论与技术......
为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔......
使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台.利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量......
通过实验研究,运用结构参数化方法设计了满足要求的柔顺关节,用以代替传统运动副进行传动,建立了含有柔顺关节的柔顺并联机器人机......
