线性倒立摆模型相关论文
针对下肢刚性运行过程中的步态轨迹规划问题,提出了一种基于动态运动基元的步态轨迹在线规划方法和控制策略。首先,使用足底压力进行......
随着仿人机器人技术的快速发展,科研人员正在致力于将机器人的衍生技术应用在生物医疗领域,以服务于肢体残缺或损伤的患者。下肢功......
双足机器人,是一种高度模拟人类双腿行走功能的高级智能机器人,相比较于轮式和履带式机器人,其对人类环境的适应性更高.具有代替人......
外骨骼技术在康复和助力领域的应用日渐突出。依赖外骨骼技术在年老力衰者、残障人士遇到意外干扰时帮助其恢复姿态平衡具有十分迫......
为提高双足机器人的机动性以适应更宽更广的应用领域,提出一种在线规划方法.该方法根据最新的控制命令生成足迹,然后利用动力学方......
双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。本文提......
为了实现双足机器人类人行走,提出了一种基于自然ZMP轨迹的双足机器人步行模式生成方法。在单腿支撑相,根据基于三维线性倒立摆模......
本研究以NAO为依托,进行行走相关的技术研究。首先,为了更加准确地得到NAO躯干姿态信息,采取卡尔曼滤波法,对两个传感器的数据进行......