零力矩点相关论文
四足轮腿机器人是四足类机器人的一个重要前沿研究领域,它能够完成传统四足机器人的大部分动作,并且能够在这些动作的基础上叠加轮......
现代工业的迅猛发展带动物流行业的进步,平衡重式叉车作为物流行业的重要搬运机械,其市场需求也在不断扩大。平衡重式叉车底盘布置......
关于腿足式的结构,在动物身上非常常见,由于这种结构运动灵活,且地形环境适应性强,腿足式动物几乎已经遍布于大陆上的各个地方。现......
双足机器人研究领域属于典型的多学科交叉领域。类人的结构设计使其可以更灵活的完成其它类型机器人难以完成的复杂动作，因此在各领......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由......
双足步行机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。其中最重要的概念是零力矩点(Zero-Mo......
双足机器人是一门与仿生学、多刚体动力学、多传感器融合技术以及控制工程等多学科相结合的交叉学科,是机器人研究领域中的一个重......
我国丰富多彩的民间表演艺术是传统文化的重要组成部分,与人民群众生活密切相关。然而,民间表演艺术在现代社会中受到越来越大的冲......
针对四足机器人在坡面上的行走稳定性问题,提出了基于带反馈项的中枢模式发生器(CPG)的步态控制策略。根据零力矩点(ZMP)判据分析......
中国已进入老龄化社会,老年人的健康护理问题越来越受到人们的重视。随着年龄的增加,下肢相关肌肉逐渐衰退,老年人跌倒情况时常发......
摘 要：為提高双足机器人的步行性能，提出基于五质心倒立摆模型的节能步态规划算法。算法包括步态参数优化算法和步态合成算法。步态......
针对四足机器人面向广域地形克服山地、砂石等障碍过程中会发生受力扰动造成失稳的问题,设计了一种基于零力矩点(Zero Moment Poin......
零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)理论自南斯拉夫贝尔格莱德大学的M.Vukobratovi?提出以来,一直被作为双足机器人动态平衡的稳定性......
仿人机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。它是一门高度交叉的学科,它广泛涉及机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程......
优秀的环境适应性使得仿人机器人能代替人类在各种高危、复杂的环境中作业，提高作业效率，降低事故发生率。因此，对于这种独特行走模式......
下肢外骨骼是一种被穿戴在人体下肢外用以增强人体力量、耐力的机电一体化系统,它实现了人与机器人的优势互补,在康复、军事和运输......
载人两足步行机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。近些年来，随着两足步行机器人研究的迅速发展，载人两足......
针对机器人步行过程中产生的偏摆力矩影响步行稳定性的问题,提出一种全新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制方法.分析了偏摆力矩产......
为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中的安全域......
双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩......
仿人机器人在线规划方法对于其走向实际应用具有重要作用.通过对仿人机器人运动规划方法的调研以及实时性需求分析,提出了一种基于......
ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中,行走过程中的实际ZMP轨迹,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力/......
双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定.为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式......
研究双足机器人上楼路径优化技术,为了让双足机器人实现稳定的上楼梯的行走,应规划双足机器人的上楼梯的步态。为解决对步态进行合......
介绍了利用重力补偿倒立摆方式（GCIPM）提高步行机器人行走的稳定性。该方法与以往利用线性倒立摆方式（IPM）控制的机器人相似，但是考虑了......
针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题,设计了一种基于地面......
基于零力矩点（ZMP）的预测控制是目前双足机器人步行控制中最先进的方法,但是预测控制需要比较精确的预测模型,在环境扰动导致模型失......
为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算......
为进行车辆侧翻预警,建立了车辆3自由度模型,并仿真得到车辆的响应;引进了零力矩点(ZMP)作为车辆侧翻指标,根据3自由度模型得到的......
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩......
为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的......
拟人机器人在外力干扰下的步态规划是机器人行走研究中的重要课题。论文首先讨论了虚拟零力矩点与支撑多边形的位置关系．然后提出了......
针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个......
根据多关节双足步行机器椅的结构特点，采用D．H法建立系统运动学模型。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程零力矩点（Zeromoment......
针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题，提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法。按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹，利用模......
提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法，以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力/位......
为了提高四足仿生机器人的运动协调性和环境适应性，提出了一种基于仿生原理和零力矩点（ZMP）稳定判据的控制方法，实现了四足机器人的爬-......
“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标。本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作......
为得出腿式着陆器着陆稳定性判据及提高其着陆稳定性的方法,给出腿式着陆器的结构原理,结合腿式着陆器的结构特点,基于零力矩点（Zer......
基于ZMP理论及位姿矩阵，采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法，对17自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究．所建立......
提出一种双足机器人步行的在线全身修正方法。根据机器人简化动力学模型规划机器人步行模式。在真实环境中,双足机器人在跟踪预先......
为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的......
针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人......
The gait of the biped robot is described using six parameters such as stature,velocity,length of the step,etc.The algori......
针对四足机器人急停控制问题,提出了基于接触力优化的单步急停稳定控制策略。建立了支撑腿接触力与作用在躯干质心上的虚拟力的映......
为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步......
双足机器人的足底压力分布信息对于机器人的步态稳定性至关重要,但由于双足机器人的步态环境和整体结构非常复杂,通过双足机器人本......
