下肢外骨骼相关论文
由于不同原因造成下肢运动功能障碍的人群逐年增加,并且专业康复理疗师数量有限,而可穿戴式下肢外骨骼机器人可以不知疲倦地帮助患......
针对人体生物学特点及户外步行助行要求,设计了一款下肢步行助力外骨骼机器人。为实现外骨骼机器人对人体下肢助力柔顺性目标,研究......
期刊
机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用......
下肢外骨骼研究一直是外骨骼发展研究领域的热门。在下肢外骨骼的研究中主要分为两种驱动类型，即：有动力系统驱动和无动力被动式下肢......
针对下肢外骨骼运动中的人机共融问题，提出了由导纳控制外环和位置控制内环组成的双环控制策略。外环采用导纳控制策略，并设计了基于......
针对下肢刚性运行过程中的步态轨迹规划问题，提出了一种基于动态运动基元的步态轨迹在线规划方法和控制策略。首先，使用足底压力进行......
随着国家与社会对于人口老龄化和劳动密集型产业转型等问题的关注度与日俱增,各类助老助残和人体增强下肢外骨骼已经在医疗康复、......
下肢肌肉及韧带等软组织会影响下肢骨骼结构的受力情况，在外骨骼结构设计过程中，需要综合考虑肌肉及韧带约束，建立人体下肢生物力学模......
目前被动式外骨骼辅助的运动姿态较为单一，设计多运动复合型被动式外骨骼可以扩展此类装备的适用性。通过分析不同运动状态下人体姿......
针对老龄人口日益增多,老年人行动不便的情况,本文设计了无动力下肢外骨骼助力装置。比较现有设计,本设计结构更加切合人体步态,且......
目前国内外主流的外骨骼为欠驱动型外骨骼,它们主要针对人体矢状面内的单关节或多关节运动提供主动助力,但无法实现人机自平衡助行......
下肢外骨骼机器人是一种用于辅助人体下肢实现助力运动的智能化可穿戴装置,而人体步态识别是实现外骨骼机器人智能化最重要的技术......
作为一种新型人机一体化装置,可穿戴型下肢外骨骼将机器人的强大机械动力与人的智力相结合,在增强人体机能的同时还能额外为身体提......
助力型外骨骼是一种人机高度结合的复杂机械结构。为了研究外骨骼在行走模式下负重50kg时各关节所需驱动力矩以及功率变化规律，本文......
外骨骼作为综合性的科技产物,在军事、医疗、娱乐等领域应用前景广阔。外骨骼由于其自身结构的特殊性,精确的动力学模型无法直接获......
针对目前外骨骼膝关节与人体膝关节旋转轴线不重合,人机之间存在“寄生力”的问题,提出一种混联外骨骼膝关节和一种基于李代数的运......
下肢外骨骼机器人在增强人体机能、康复训练、助老助残等方面具有广阔的应用前景,成为世界各国研究的热点。我国各研究机构虽然已......
下肢外骨骼机器人是用以加强人体下肢行走能力的装备。本文着眼于下肢外骨骼在康复医疗领域的应用,将从下肢外骨骼的机械结构、动......
近年来,由于我国步入老龄化社会,造成脊髓损伤（Spinal Cord Injury,SCI）患者人数逐年增多,该类患者的特征为下肢运动功能障碍、无法......
下肢外骨骼是一种可穿戴智能设备,为穿戴者下肢动作提供辅助,增进其运动机能。为了减轻机构重量,提高助力效果,设计带有能量回收装......
助行外骨骼机器人是一种能够给四肢健全的人提供助力输出及机能放大的可穿戴设备,可以显著增强人体机能,因此受到科研人员的广泛关......
穿戴式下肢外骨骼机器人是一种典型的人机耦合系统,需要外骨骼与人体运动状态协调,进而辅助人体运动,提高人体的运动机能。本文针......
机器人在人类日常工作和生活中的应用早已相当广泛,其中的一个领域为下肢外骨骼机器人方向,应用场景遍布医疗、军事和工业,具体可......
针对人体膝关节的转动瞬心规律以及人体在行走过程中在支撑相阶段需要外骨骼提供辅助支撑、摆动相阶段需要外骨骼具有较低刚度的特......
为了提高下肢外骨骼机器人及其穿戴者行走的流畅性和人机相互协调性，本文提出了一种基于惯性传感器信号的下肢外骨骼穿戴者行走步速......
下肢外骨骼机器人系统属于人机共融范畴,在意图感知、多传感器信息融合等共性关键技术层面具有重要研究意义,其成果在军事、医疗、......
在无外驱动辅助负重外骨骼工作过程中,穿戴者不可避免的接收到来自足底的冲击,而这种冲击在剧烈运动时达到人体自重的5倍,造成足部......
近年来,我国老龄化问题越来越严重,其中因正常衰老导致下肢运动受到影响的人群越来越庞大,还有很大一部分人因各种疾病等致使下肢......
下肢穿戴式外骨骼康复机器人在医疗领域的应用前景十分广阔,与下肢功能障碍患者的生活休戚相关,外骨骼机器人的精确控制可以由对人......
患者进行康复训练时,外骨骼需满足人体康复训练需求,并保证人体各关节具有确切的运动.针对传统外骨骼髋关节自由度低及人机协调运......
随着老龄化的加剧及医疗康复的需求,研究一种穿戴式行走助力下肢外骨骼是近年来国内外的关注热点,而如何采用一种轻型且具有仿生肌......
目的:设计一套下肢外骨骼式减重步行康复机器人的控制系统。方法:采用以“PC+运动控制器+伺服电机”为核心的开放式控制系统。结果......
随着我国经济实力和科技水平的快速发展,可穿戴式下肢外骨骼在助老助残、医疗康复等领域得到了广泛的应用,可显著提高肢体功能衰退......
针对人体穿戴下肢外骨骼在松软路面上行走时难以维持平衡的问题,提出一种基于质心校正的松软路面步态规划方法.首先建立下肢外骨骼......
为实现下肢外骨骼无滞后跟随人体运动,提高穿戴者运动灵活度、舒适度,提出了一种基于多传感器并具有预测功能的人体运动识别方法.......
外骨骼系统是以人为中心的人机系统,将人的智能与机器的力量结合在一起,通常设计成一种外部机械结构,其关节设计与人体四肢的关节......
随着目前我国的汽车产业的发展以及对产业工人身体的关注,外骨骼机器人作为一种助力设备在工业领域也逐渐成为研究热点。本文以外......
针对下肢助力外骨骼膝关节位置伺服系统运动过程中伺服精度要求高、冲击力矩大、负载变化范围广等特点,提出了一种运用模糊规则调......
为了提高外骨骼关节柔性以及穿戴舒适性,设计了基于柔性驱动关节的可穿戴式下肢外骨骼,同时针对下肢外骨骼在控制的不同相位阶段其......
通过提出一种准被动式储能下肢外骨骼的设计和分析,以缓解关键承载关节的负担,并且辅助人体行走.结合人体步态规律,采用串联弹性储......
为了帮助老年人、残疾人及康复中后期的下肢功能损伤患者进行自我康复训练和日常活动,提出了基于表面肌电信号的关节角度预测方法......
针对下肢外骨骼机器人行走稳定性与步态轨迹跟踪控制问题,对下肢外骨骼机器人三连杆模型进行动力学建模与轨迹仿真。通过拉格朗日......
可穿戴式外骨骼将机器人提供的强大机械能量与人的智能相结合,是一种新型机电一体化装置,能够提供身体支撑、运动辅助、机能增强等......
介绍了可穿戴式下肢外骨骼运动总体控制方案。针对人体髋关节和膝关节运动机理,采用了盘式伺服电机驱动二自由度下肢外骨骼模拟人......
下肢外骨骼机器人作为目前热门研究技术之一,在增强人体运动能力、辅助下肢疾病患者康复训练等方面起着重要的作用。而如何合理地......
