双足步行机器人相关论文
本文改进了传统的自抗扰控制算法,证明了改进后算法的稳定性,将自抗扰算法分别应用于一阶系统、二阶系统,仿真和实验均说明了自抗......
本文为23自由度电机驱动型双足步行机器人设计了柔性踝关节,并设计其关节运动控制器。首先,对机器人模型进行介绍,阐述实验室主要......
双足机器人研究领域属于典型的多学科交叉领域。类人的结构设计使其可以更灵活的完成其它类型机器人难以完成的复杂动作，因此在各领......
有别于现存工业机器人之安全标准,新ISO 13482个人护理机器人安全标准将是全世界第一个由IS0国际标准化组织所制定发行用来确保人......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由......
双足步行机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。其中最重要的概念是零力矩点(Zero-Mo......
人形机器人一直是机器人领域研究的热点,它集中了机械工程,信息工程,控制工程以及人工智能和仿生学等多种学科的最新科研成果,代表......
双足步行机器人汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多个学科领域的尖端技术，具有体积相对较小，对非结构性环境......
本文基于实验室自行研制的电机驱动双足步行机器人样机，设计了应用于该样机的控制系统。 首先，对两点式步行理论进行介绍，基于该理......
双足步行机器人研究作为控制技术和控制理论领域中一项非常具有挑战性的研究工作，具有重要的科研价值，不仅可以推动机械电子、人工智......
作为机器人领域研究的热点，双足步行机器人汇集了机械工程、电子工程、计算机工程、信息工程、自动控制工程以及人工智能和仿生学等......
双足步行机器人为机械技术、控制技术、信息技术以及计算机技术等多学科交叉运用所得成果里的一个典型,它高度集成了相应学科内优......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就,是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史,但是......
近年来，双足步行机器人的研究迅速发展，因其跨越多个学科而有很高的学术研究价值；同时因其模仿人类步行方式，较其他种类机器人有更好的......
本文将以双足步行机器人作为研究对象，双足步行机器人集机械、电子、计算机、仿生学、人工智能、自动控制等多门学科于一体，已成为机......
【摘要】农业双足步行机器人将成为设施农业的亮点，这是由设施农业的自身特点决定的。该文根据双足步行机器人的特点，阐述双足机器人......
(1)本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法,主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足......
本文通过研究和分析人类行走方式以及翻跟斗的动作,设计出交叉足机器人的结构和简化运动模型,以此为基础对机器人的行走步态进行简......
对于传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足,本文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元集聚模型.这种......
本文研制了一台能够独立自主行走的新型的双足步行机器人。机器人的主体部分采用6台伺服舵机,由伺服舵机对机器人进行驱动,同时舵......
根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又......
为了提高欠驱动双足行走机器人被动行走步态的稳定性,扩大极限环收敛域及增强对干扰的抑制力,提出了一种角度不变和能量控制相结合......
本文首先对中心压力判据进行了研究,然后根据双足步行机器人实验平台的实际情况,经过简化,得到了一种双足步行机器人离线动作稳定......
随着人类的活动领域的不断扩大，机器人技术也从纯制造也转向非制造领域发展，成为了二十世纪人类最伟大的发明成果之一。双足步行机器......
对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU......
为了提高双足步行机器人仿真系统与真实环境之间的相似度，结合物理样机在ADAMS中定义虚拟样机的机械特性，构建基于ADAMS和Matlab的交......
根据双足步行机器人具有拟人腿的特点，通过对人体步行样式的分析，采用三次多项式计算方法规划步行机器人在一个完整行走周期里拟人稳......
ZMP(零力矩点)和CoP(压力中心)是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数.本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上,根据THBIP-Ⅰ仿人......
设计一种结构简单的双足步行机器人,在此基础上对双足步行机器人的步行机理、步行参数及运动控制进行研究,为设计自主智能双足步行......
本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型，从中提取出干扰和摄动。通过分析和求解H∞状态反馈控制问题，设计了一个鲁棒......
本文基于实验室研制的23自由度电机驱动型双足步行机器人样机,设计了能够满足机器人步行功能的传感系统。首先,介绍了两点式步行理......
主要研究了双足步行机器人的基本步态的建立过程，进行了参数化处理，提出了一种简单可和的步态规则方法，并对数据结果进行了仿真验证。......
初步落地效果显著,仿生机器人发展前景乐观人们对机器人的印象最初可能来自于影视作品。在作品中,机器人表现出了无所不能的天赋,......
双足步行机器人是机器人研究领域的热点,它集机械、电子、计算机、仿生学、自动控制、多传感器及人工智能等多门学科于一体。课题......
在AVR系列单片机基础上，提出一种并行积分式多路PWM波产生算法，具有较高的控制精度，可控制大量舵机，并以此设计出双足步行机器人行走步......
研制与人类外观特征类似,具有人类的智能、灵活性,并能够与人交流,既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人......
建立机器人-步行路径间的刚柔耦合模型,分析路径参数对机器人步态参数的影响规律。首先,采用基于自然零力矩点(ZMP)轨迹的步态规划......
文章首先指出二十四自由度双足机器人的控制器是该型机器人的核心,也是扩展该型机器人功能首先需要改进的部件,接着介绍了双足机器......
农业双足步行机器人将成为设施农业的亮点,这是由设施农业的自身特点决定的。该文根据双足步行机器人的特点,阐述双足机器人在设施......
迭代学习控制(Iterative Learning Control)可以利用先前迭代的输入输出信息和跟踪信息来构造下一次迭代过程的输入信号,使得当迭......
本文介绍了一种双足步行机器人的步态规划方法,以前向运动为例,详细介绍了先分阶段规划然后合成的方法,并讨论了行走过程中的冲击......
提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据Vukobratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走......
针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关......
将空间RCCR机构应用到步行机器人领域,提出一种双足步行机器人设计概念。利用空间RCCR机构奇异位形实现机器人八个方向的运动。对R......
双足步行机器人汇集了计算机、电子、通信、自动控制、传感器等多各领域的尖端技术,代表了机电一体化的最高成就,是当代科技研究的......
