被动步行相关论文
自1990年加拿大学者McGeer的开创性工作以来，被动步行由于其天生具有自然步态以及类似人类步行的能量效率，因此迅速吸引了双足机器人......
采用一种更接近于人类行走的匀质圆规步态模型,运用Lagrange法和碰撞时刻角动量守恒原理分别建立机器人的摆动模型及碰撞模型。基......
介绍了被动步行机器人工作原理，并针对其稳定性能较差的缺点对稳定性判别及抗扰动能力计算通常采用的方法进行综述，归纳出从生物力学......
双足机器人形态拟人,可在非结构化的复杂环境中行走,且无需为其改造人类工作和生活的环境,得到了研究者的广泛重视。周期步行是双......
建立了被动步行机器人的动力学模型.使用BP神经网络对被动步行稳定不动点进行估算,并将估算值作为Newton-Raphson迭代的初值来求解......
总结了被动步行的特点和研究现状，介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计，对被动步行研究中的稳定性问题、能......
最初的被动步行机器人是一种能在向下的斜坡上仅靠重力步行的纯被动步行机器人,后来在机器人的踝关节或髋关节处引入主动的驱动与......
如何实现机器人高效、自然和稳定的步行一直是机器人研究领域的重要方面，而被动步行概念的提出为该研究提供了一种崭新的思路。与低......
