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随着工业自动化水平的不断提高，人们对机械系统的控制精度和响应速度提出了越来越高的要求，谐波驱动系统正是在这一背景下出现的。谐......
为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响，利用关节本身具有的传感器，进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿......
为提高绘图机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机。首先介绍了绘图机器人的结构;然后从机械结构、扭......
针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题，考虑位置相关摩擦的特性，提出改进自适应鲁棒控制算法．采用未知参数......
为研究谐波驱动的柔性臂系统耦合动力学建模问题,分别进行了谐波驱动模型的参数辨识和柔性机械臂振动特性的耦合动力学模型辨识。......
研制出一种结构紧凑、简单实用的平面并联机器人系统.采用谐波传动并且在其输出端位置反馈的驱动与控制形式,提高机器人系统的位置......
