平面并联机器人相关论文
并联机器人因具有刚度大、惯量低、负载能力强等优势,广泛应用于生产装配、物料搬运、精密定位等领域。其中,三自由度平面并联机器......
在某大型激光装置的实验过程中,大量的下装类光机模块需被安装至激光装置的光学路径中。根据模块的装校特点,设计了一套6自由度的......
随着机器人的应用领域深入到微电子封装、超精密加工、精密装配等方面,人们对机器人的速度、精度、效率等提出了越来越高的要求。......
随着机器人技术的不断完善，其应用领域不断拓展到IC制造中芯片封装与组装、MEMS制造中器件封装与组装、生物医学工程中的高速点样移......
随着机器人应用领域不断拓展，对其行程、速度、加速度和精度提出了更高的要求。然而，机器人因受其构件的惯性及弹性变形、各关节的摩......
结合同时考虑机构设计和控制策略的思想,提出一种新型的可应用于微电子封装与组装行业中的两自由度平面并联机器人机构,其具有高刚......
This paper addresses geometry design of a new kind of 2-DOF parallel manipulator actuated horizontally by linear actuato......
研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题.通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组,讨论了并联机器......
对各种衡量机器人灵活性的指标进行了比较,分析了平面并联机器人的基于雅可比矩阵的速度控制精度,并模拟计算了速度控制精度的分布......
研究一种三自由度平面并联机器人的运动学求解,同时探讨了该机构灵巧度指标在工作空间内的分布规律、并联机器人的任务规划和控制......
提出了一种新型2-DOF平面并联机器人机构,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂......
尽管有小工作区，平行操纵者比他们的连续剧有一些优点对应物以更高的速度，加速，刚硬，精确性，生产费用和收费载重。因此，这类操纵者能在许......
从运动性能和动态性能两个角度，对平面并联机器人的结构参数优化设计进行论述，提出了构造综合性能评价指标，使机器人在运动特性和动态......
论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-......
基于弹性动力学和实验对高速轻型平面并联机器人的动态响应进行研究。首先,根据机构的几何和惯性非线性建立机构运动微分方程组,对......
按照输入参数与输出参数之间的中间变量的不同,将三自由度平面并联机器人分为中间变量为转动位移和移动位移两大类型.针对中间变量......
3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动......
基于速度雅克比矩阵，定义3-RRR平面并联机器人机构速度和力的方向可操作度，以此作为评价指标，度量机器人在给定位形条件下速度和力的......
本文研究平面并联机器人尺度优化设计，并以3-RRR为例进行优化设计。同时研究了动力学建模方法，在此基础上，分析了机构在奇异位形的动......
针对平面并联机器人,在理论上对其进行了奇异性分析,根据速度方程中的雅可比矩阵的行列式值将其分为三类:逆运动奇异、正运动奇异......
针对微动并联机器人工作空间小、位姿测量时安装传感器比较困难的情况,提出了一种基于双目视觉原理的检测方法。根据图像坐标和世......
研制出一种结构紧凑、简单实用的平面并联机器人系统.采用谐波传动并且在其输出端位置反馈的驱动与控制形式,提高机器人系统的位置......
针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响,本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器:......
