关节力矩相关论文
外骨骼助行机器人具有非线性和强耦合性特征，控制策略设计是下肢外骨骼助行机器人试验样机设计的关键。针对传统线性PD控制存在外骨......
坐立运动是人体最常见的运动行为之一，膝关节是人体坐立运动的主要承力关节，因此进行坐立运动过程的膝关节动力学研究具有重要意义。......
人体运动过程的关节力矩解算是人体运动力学研究领域的重要组成部分,获取准确可靠的关节力矩值对于医疗诊断、康复训练、人机交互......
背景：跌倒是儿童最常见的意外事件之一，其导致的伤害已成为全球性的公共卫生问题。多任务行走会增大跌倒风险，对异常儿童影响更大，而日......
研究目的:探究主动缓冲落地动作和被动缓冲落地动作在相同情况下运动学和动力学特征的区别,分析比较不同方式的缓冲落地动作的缓冲......
为了分析人体以不同速度和不同负重行走工况下的下肢生物力学特性,基于生物力学分析软件OpenSim建立一种人体下肢肌肉骨骼模型。利......
针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用Lagrange方程建立了清洗臂的动力学模型,采用Solidworks建立了该清洗臂的实体模型,将其导......
针对驾驶员踏板操作舒适性评估问题,提出了一种基于虚拟人的舒适性分析方法。给定汽车的虚拟样机,该方法首先通过虚拟人实现驾驶员......
人体下肢体外骨骼是一种安置在下肢骨骼外侧的仿生机械腿,它能跟人体下肢有机的结合起来,辅助人体行走,扩展下肢的运动能力,同时下......
近年来,对于丧失自理能力的病人的护理工作,给家庭和社会带来了沉重的负担。护理器械能够满足其对于翻身功能的需求,能够较好的缓......
研究目的:探寻老年女性以不同增速策略进行行走时其下肢关节承载负荷的情况以及老年女性下肢踝关节跖屈肌功能性不足的补偿机制,进......
目的:采用80 Hz低频电刺激早期治疗股二头肌急性拉伤,观察其对肌肉损伤部位结构重塑和功能的影响。方法:SD雄性大鼠36只,先按体重......
目的:探讨认知任务和动作任务对下楼梯过程中运动学和动力学的影响.方法:选取37名受试者在单任务、认知任务及动作任务条件进行下......
随着科技的进步，汽车对生活的重要性与日俱增，然而由长期驾驶给驾驶员带来的损害已经成为目前的焦点问题。与此同时，汽车厂商也越来越......
外骨骼机器人实现对穿戴者主动助力的前提是提前获知穿戴者的运动趋势,虽然通过检测人体生物信号(EEG、EMG、肌肉硬度等信号)可以......
集成电路(IC)是电子信息产业的核心,是推动国民经济和社会信息化发展的高新技术之一。IC制造装备技术是IC产业得以快速发展的重要......
目前，多连杆机械臂的研究方向之一是在保证控制和操作性能不变(甚至更高)的前提下减轻其重量。这一需求始于对空间机械臂的研究，并扩......
人体滑倒和摔倒的普遍性及其造成的伤害使得对人体摔倒的研究成为人体工程学研究的重要内容。造成人体摔倒的原因是多方面的，解决这......
针对四足机器人的奔跑控制问题,提出一种基于跳跃(Bound)步态的奔跑控制方法,通过腿部的快速小幅度摆动实现四足机器人的Bound步态......
本文主要内容是设计出了一款用于机器人关节力矩控制的基于直流伺服电机的四象限驱动系统。采用基于TMS320F28332的核心控制板电路......
关节肌肉力矩在生物力学研究中是一个非常有价值且应用性颇广的参数。要获得关节力矩数值，需同步测量运动学和地面反作用力参数，并通......
为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响，利用关节本身具有的传感器，进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿......
为了解决常用测电流获取机器人关节力矩方法中,各种噪声干扰使所得关节力矩波动较大,影响机器人控制信息可靠性的问题,提出基于机......
提出用Lagrangian方法与递推的Newton-Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要求.结合IVECO汽车横梁的焊接,给......
摘 要： 提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人，其有三个自由度：两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG......
下肢骨关节炎是导致残疾的最常见疾病之一，也是对患者及家庭、医疗系统及社会带来最大影响的运动系统的主要疾患。骨关节炎是包括关......
双足机器人具有与人类相似的步行运动方式，对环境具有较好的适应能力，在机器人研究与应用中具有重要的地位。文章基于三连杆结构双足......
目的：通过逆向动力学法计算健康女大学生赤足与穿高跟鞋2种状态下行走时膝关节力矩,分析穿高跟鞋是否显著增加膝关节负荷,探讨穿高......
针对汽车设计过程中难以定量描述操纵不舒适性的问题,提出了根据驾驶员关节力矩来评价转向操纵不舒适性的思想。通过蒙特卡洛和主......
HIT-1型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手.目前对多指手单关节单自由度控制的研究较多,而对两自由度的手指基关节......
将驱动电机置入灵巧手指内部，使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大。文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析，并在此基础......
空间微重力环境下,空间机器人安装基座不固定,机械臂与安装基座之间存在运动学和动力学耦合作用.针对地面机器人的关节力矩计算方......
1.研究目的:本研究在足球课准备活动中使用国际足联11+综合热身方案(FIFA11+)与我国常规的热身方式,试图探索国际足联推广的热身方......
基于逆向动力学分析法研究青年男女赤足平地常速步态的膝关节力矩负荷特征,探讨性别因素与膝关节骨性关节炎诱发的关系。通过VICON......
针对目前飞行员操纵舒适性难以定量描述的问题,构建飞行员上肢6自由度模型,利用惯性测量单元(IMU)测量飞行员动态操纵过程中的姿势......
针对舱室布局设计评估决策问题,考虑关节力矩对关节舒适性的影响,提出了以上肢操作舒适性评估布局方案优劣的方法。应用CATIA软件......
目的:探讨超重人群跳落着地过程中人体下肢关节内力矩变化特征以及可能产生的损伤风险因素,为预防下肢运动损伤提供理论依据,也能......
表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)是人体的易于检测的神经信号,其富含大量人体运动信息。利用肌电信号作为输入信号,......
针对某些慢操作的维修作业,提出将维修作业视为一组有序的静态姿势,通过计算每个静态姿势下的人体关节力矩,可以分析整个作业过程......
我国每年由于人口老龄化以及脑卒中等疾病引起的下肢功能障碍患者的人群数量不断扩大,这些丧失部分甚至全部运动能力的人群给社会......
在现实社会中,受到各种主观和客观因素的限制,人的肢体可能会失去部分或全部的行动能力,这不仅影响病患的心理和生理,同时带来复杂......
本研究通过自行设计的下肢测力器,对24位研究对象分三个不同的组别进行了下肢末端效应器的三维力及三维力矩的测试。通过调节踏脚......
通过测试并评估膝骨关节炎病人的步态过程,进而分析在步态支撑期中,压力中心(COP)变化与膝、踝关节角度和力矩间的关系.本研究于20......
网球运动员容易患上网球肘等症状,为了预防和治疗网球肘,提出一种基于前臂肌力不平衡性的网球肘评估方法.首先,设计了一种测力装置......
目的:本研究通过分析短跑途中跑支撑期下肢关节各种力矩分量,探寻下肢动力学与股后肌损伤的内在联系。方法:8名短跑运动员为受试者......
SCARA机器人在工业生产中得到了广泛应用.为满足高速、高精度的要求,必须对SCARA机器人进行动力学分析.文中用牛顿欧拉方法对SCARA......
