位置正反解相关论文
针对求解传统并联机构位置正反解困难的问题,对一种新型4-PSPP并联机构,本文利用方向余弦阵法进行位置正反解.通过构建并联机构动......
传统机构大部分都是串联机构,串联机构有其自身的优势,但也存在一定的弊端。并联机构的出现很好的解决了传统串联机构存在的一些问......
学位
本文简单地介绍了一种用于重载车辆的机械运动模拟采用三自由度旋转并联转台的机械设计结构与其特点,该旋转并联转台本身虽然具有3......
并联机器人的研究成了近年来机器人研究的主要热点之一，机构学在并联机器人的研究中起着非常重要的作用，它包括机构的位置正反解、机......
通过解析法求解出基于4-RRR-RR并联机构腰关节的位置反解，运用影响系数法和虚设机构法，求出该腰关节的一阶影响系数矩阵，其矩阵特性与......
提出一种新型3-RRRS并联机构，进行了机构自由度、位置正反解、工作空间和灵活度研究。根据运动学逆解原理，建立了机构的位置反解方程......
提出一种基于新型的运动副--复合球铰的虚拟轴机床,它是由5-SPS分支组成的并联机构,其中3个分支交于一个三重球铰,另2个分支交于一......
提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上，通过牛顿迭代法得出三个被动角......
以3-RPRS并联机构为研究对象,机构动平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式;运用欧拉角......
分析了球面并联机构的结构特点和应用方向，以二自由度球面并联机构为例，建立其三维模型以及运动学模型，利用螺旋理论给出自由度分析方......
构建了一种3RCC并联机构,运用空间坐标转换法对该机构进行位置分析,建立了位置方程。采用数值法对方程进行位置正解和位置反解的求......
对新型六自由度3-PRRS并联机构进行运动学分析,推导了解析形式的运动学反解,利用封闭解法研究其运动学全部正解。根据每条支链2个......
通过对3-CRC并联机构的位置分析验证了机构的完全解耦性.利用雅可比矩阵分析了机构的奇异性,导出了奇异位置的解析表达式,证明了机......
提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构......
目的 鉴于4S闭环结构的优良运动性能,设计一种带球铰闭环的新型并联机构,并对其位置解及工作空间进行分析。方法 针对所设计的闭环......
提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3-UrSR并联机构。对该机构自由度进行了计算,对机构的位置反解进行了分析和研究,并列......
目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并......
现代生物科学技术的发展依赖于现代仪器设备的性能,这些仪器设备的性能决定了生物技术研究的水平。染色体切割装备的技术水平制约......
全方位推进器通过调距机构使叶片螺距角发生周期性调整,进而产生全方位推力,它能够给水下机器人提供很好的操纵性以便高质量地完成......
提出了一种五自由度串并联机构,并对其作了正反解分析。利用杆长不变,采用矢量几何方法,求得了机构的位置反解。基于反解方程,利用......
六自由度摇摆试验台可以用于车载、船载、机载武器装备的稳定瞄准系统试验,也可是相应车辆驾驶员、船员、飞行员进行模拟训练的有......
六自由度仿真平台通过控制六个电动缸的伸缩变化实现平台空间六个自由度运动。由于其具有结构刚度强，承载力大，精度高等优点，广泛应用......
针对下肢瘫痪病人,设计一种新型的平面三自由度并联式下肢外骨骼机构进行研究,运用指数积公式对该机构的位置正反解进行研究分析,......
本文对一种基于球面三自由度并联机构的拟人机械手臂的肩关节进行了分析与设计。 给出设计思想,表明球面三自由度并联机构适合作为......
当今社会快速发展,人们对自动化设备的需求也有了很大的变化。在这种背景下区别于传统串联机构的新兴机构——并联机构产生了。并......
本文以设计新型并联式踝关节康复机器人系统为研究目的。根据踝关节康复的需要以及相关的医学知识,详细的分析了踝关节的损伤、组......
本文对一种基于平面二自由度七杆机构的可控机械压力机进行了分析和设计。该压力机是由大的常速电机和小的伺服电机混合驱动的,它......
三轴六自由度液压振动试验系统是工程研究中的重要实验设备,它广泛应用于航天、汽车、建筑、材料等许多重要工业领域。振动试验是......
