静步态相关论文
针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究.首先,在步行平台运动学及足端活动......
基于仿生学原理进行了四足机动平台的腿部结构设计，分析了负载因子、周期、步距等步态设计参数对静步态稳定性的影响，提出了平地直行......
以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在正常行进过程稳定性不高的问题,提出一种基于重心移动的间歇性walk步态规划。利用SolidW......
针对液压驱动无人步行平台的结构设计方案，设计了用于平台静步态研究的试验系统，并且基于LabVIEW开发了系统软件。系统应用结果表明：......
着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况。建立了微冲击足尖轨迹模型，消除了机器人坡面行走的......
为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将......
静步态是步行机动平台的基本步态,静步态研究是进行其它步态研究的基础。阐述了静步态的参数和步态稳定性的影响因素。基于足底支......
为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同......
针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调......
