【摘 要】
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该文简要介绍了导航的基本知识,不同坐标系之间的变换,GPS系统的工作原理,惯性导航系统的工作原理和分类,在导航中捷联式惯性导航系统的应用方法.并着重介绍了汽车GPS/SINS组
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该文简要介绍了导航的基本知识,不同坐标系之间的变换,GPS系统的工作原理,惯性导航系统的工作原理和分类,在导航中捷联式惯性导航系统的应用方法.并着重介绍了汽车GPS/SINS组合导航系统的设计原理,硬件方案选择.在对系统中主要误差来源分析的基础上,建立了表示这些误差的数学模型.并分析了基本卡尔曼滤波器的原理,联合卡尔曼滤波相对于集中式滤波的优点所在,提出了联合卡尔曼滤波技术在GPS/SINS组合导航系统的应用.并提出了自适应联合滤波的方法.最后得出了整个系统的结论.实验结果表明,此算法可有效地提高GPS/SINS组合系统的定位性能,具有良好的实时处理性能.
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