导弹舵机是导弹飞行系统的执行机构，它直接关系到导弹的打击精度。 论文介绍了选题背景和意义以及电动舵机的现状和发展前景，针对导弹舵机的高性能位置伺服要求，设计了一套基于TMS320F2812 DSP的全数字导弹双余度舵机伺服系统。在介绍稀土永磁无刷直流电机单余度和双余度数学模型的基础上，根据无刷直流电机的状态方程，在Matlab6.5下建立了无刷直流电机动态数学模型并进行了仿真，给出了仿真结果，同时对部分系统故障如逆变器故障、绕组故障和HALL位置传感器故障进行了一定的理论分析。根据系统方案，完成了系统的硬件设计与软件设计，实现了位置伺服系统的数字化控制，解决了双余度电流均衡问题，使系统具备了一定的余度管理功能和容错能力。 本文在硬件设计部分，阐述了以TMS320F2812 DSP为核心的整个舵机伺服系统的构建过程，并对其中比较关键的部分进行了详尽的分析；同时设计了CPLD的控制逻辑并给出了基于Maxplus-Ⅱ的仿真波形。在软件设计部分，采用由电流环、转速环和位置环组成的全数字三闭环控制，考虑到被控对象的非线性与时变性等因素，采用多模态PID算法。特别是在电流环设计上采用平均电流注入法，简单易行地解决了双余度电流不均衡的问题，同时，方便了整个系统的余度管理。最后通过对实验结果进行分析，可以证明该系统具有较强的鲁棒性和较好的动、静态性能。 文中最后分析了影响系统性能的各种因素，并对此提出了具体的改进措施。