自从澳大利亚著名机构学教授Hunt在1978年首先提出应用6自由度的Stewart平台机构作为机器人的机构，并联机器人的研究成为机器人技术研究的新热点。同串联机器人相比较，并联机构自身具有潜在精度高、刚性大、高的承载比和速度快等特性。 并联机器人机构学属于空间多自由度多环机构学理论的新分支，结构较复杂和具有很大的特殊性，并联机构的理论研究，对掌握和研制新型的并联机器人有着特殊重要的意义。本论文以3-6 Stewart并联机器人为研究对象，探讨其动力学理论、奇异及精度等方面的问题。 本论文基于螺旋理论，用运动旋量来描述机构各构件的运动状态，进而对闭链机构和开链机构进行了运动学分析；并且基于虚功原理建立力旋量与运动旋量的关系，应用Klein法则建立动力学方程，对平面三杆串联开链机构进行动力学分析，为并联机构的动力学分析做基础；应用螺旋理论和虚功原理对并联机构进行速度和加速度分析，建立了并联机构运动平台的速度、加速度与不同驱动分支构件间的速度、加速度之间的关系；建立了并联机构动力学模型，并应用动力学方程对并联机器人进行仿真研究；研究了并联机构的各个构件的质量和转动惯量参数对驱动力的影响。 并联机构运动路径点的位置和姿态可能引起动力学方程中雅克比矩阵行列式为零或为病态矩阵，使并联机构出现奇异性。本论文基于螺旋理论和机构的运动学原理，通过对动平台上三点速度合成的螺旋运动来判断机构是否奇异，建立机构奇异轨迹方程，研究了在(α β γ)姿态时，在β斜面上和三维空间中的奇异分布，是一个平面和一个双曲面的组合。 影响并联机器人精度的因素很多，本论文基于并联机构的位置分析，建立机构结构尺寸参数、结构误差和动平台位姿误差的关系方程，进而分析机构的结构尺寸发生变化时对其精度产生的影响，发现对z轴方向的位置误差影响较大。研究结果对于优化6自由度并联机器人的机构设计有重要意义。