【摘 要】
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设计了一种串并混联7-DOF仿人机械臂,并通过对并联机构进行运动学分析和D-H建模,建立了仿人机械臂正运动学的数学模型;运用MATLAB中的Robotics工具箱对仿人机械臂进行正运动
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设计了一种串并混联7-DOF仿人机械臂,并通过对并联机构进行运动学分析和D-H建模,建立了仿人机械臂正运动学的数学模型;运用MATLAB中的Robotics工具箱对仿人机械臂进行正运动学仿真,得到连续平滑的关节角度规划曲线和腕部笛卡尔空间轨迹。仿真结果表明,设计的仿人机械臂结构参数合理,为仿人机械臂的优化设计提供了依据。
A series of 7-DOF humanoid robotic manipulators are designed and a mathematical model of humanoid robot positive kinematics is established through kinematics analysis and DH modeling of the parallel mechanism. The robotics toolbox in MATLAB The kinematics simulation of the humanoid manipulator is carried out to obtain the continuous and smooth joint angle planning curve and the wrist Cartesian space trajectory. The simulation results show that the structural parameters of the humanoid manipulator designed are reasonable and provide the basis for the optimal design of humanoid manipulator.
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