笛卡尔空间相关论文
并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点，被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等......
关节空间轨迹规划是机器人运动控制的重要内容之一。为了将笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划相结合，文章提出了一种新型仿生足......
针对工业机器人在笛卡尔空间的多轨迹规划问题,设计出一种基于S型速度曲线的连续多路径平滑过渡算法.根据特征点坐标、半径调节参......
针对笛卡尔空间与关节空间的映射非线性,喷涂轨迹和关节轨迹不满足混合约束的问题,提出基于双种群混沌搜索粒子群优化(DCSPSO)算法......
以埃夫特机械臂为研究对象,求解其正运动学解.结合实际生产中存在机械臂动作路线有障碍物的特殊情况,需要重新规划线路绕过障碍物......
传统的笛卡尔空间体系，是人们习惯且熟悉了的一种空间知觉和体验，在强调多元化的今天，人们对空间的知觉体验不会停留在单一的形态之中......
针对人机协作环境下机械臂的动态轨迹控制问题,尤其是对于运动中的人体障碍,该文提出了一种基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制......
研究了冗余度机器人的逆运动学,提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学,并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定......
在机器人领域,运动学和运动规划一直占有举足轻重的地位。无论是应用于工业生产过程的工业机器人,还是应用于空间探测的空间机器人......
随着现代制造业的发展,工业机器人已经成为不可或缺的重要设备,其应用已深入到各个行业中。在工业机器人控制系统中,实时运动学逆......
随着科学技术的快速发展,机器人被应用于打磨加工领域的趋势越来越明显。对工业机器人应用于磨削加工领域的打磨轨迹进行研究,就显......
移动机器人的软件平台主要是微软机器人开发平台(MRDS),基于MRDS的多线程库可以轻松的处理多传感器,多执行机构的软件控制问题,基......
尽管经典力学与量子力学中许多概念相互冲突，但是两者之间有许多联系。量子化就是连接这两个力学体系的桥梁之一。量子化方案多种多......
为了实现分拣作业的自动化,提高工件分拣的工作效率,本文针对机械臂分拣作业从顶部进行抓取作业特点,研究了基于ROS(Robot operati......
本文给出用有理二次参数曲线连接直线路径的算法．该方法包含了用园锥曲线（抛物线．双曲线，椭园）连接的所有形式，且便于处理轨迹误差问题.......
在机器人控制领域中，机械臂的控制问题一直是研究的焦点。针对六自由度机械臂建立了精确的运动学模型，并在此基础上对机械臂抓取目标......
针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法。增加路径长度约束,将S型速度规划分为......
首先对PR1400焊接机器人进行结构分析,建立其数学模型。然后针对焊接机器人实际工作中不同的焊接任务需求,在笛卡尔空间对PR1400焊......
弧焊机器人作为一种典型的6自由度串联机器人,在汽车等行业中发挥着越来越重要的作用。本文以一款自主研发的弧焊机器人为实例,建......
笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的.连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的......
期刊
提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的......
喷涂是制造业中一道必不可少的工序，以自动化喷涂来取代传统的人工喷涂的需求显得尤为迫切，但目前的喷涂设备大多受限于目标特性、成......
本文依托广州黄埔区科技计划项目重大专项,针对SGR02型6自由度涂胶工业机器人进行了包括运动学分析、针对涂胶应用的轨迹规划、机......
针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作......
针对串联机器人在笛卡尔空间轨迹跟踪问题,将交叉耦合策略和机器人运动学结合起来,设计了机器人在笛卡尔空间位置控制中耦合误差的......
以串联机器人为研究对象,综合考虑其运动学和动力学约束,提出一种笛卡尔空间中的无冲击近似时间最优轨迹规划方法。首先将机器人关......
为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D⁃H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在M......
轨迹规划对于机器手臂而言是相当重要的,文章基于笛卡尔空间对关节型机器手臂的轨迹规划进行了分析,从空间直线插值和空间圆弧插值......
为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机......
随着重载工业机器人在工业自动化中扮演越来越重要的角色,对于重载的研究不断深入,从最基本的关节负载能力的提高,到机器人视觉的......
在一般6R机器人D-H模型的基础上,研究了机器人笛卡尔空间轨迹规划中的逆运动学求解方法。依据机器人逆运动学求解的代数法,推导了......
随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。......
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处......
研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题,提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆......
研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨......
为提高NAO机器人手臂抓取物体的可靠性,本论文提出关节空间和笛卡尔空间控制相结合的方法,设计NAO机器人手臂的轨迹进行目标抓取。......
本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直......
工业机器人以其高度的通用性、环境的适应性、耐久性和可靠性等特点在工业领域获得广泛的应用,为提高工业生产效率、改善劳动条件......
本文主要研究内容是搬运机器人的笛卡尔空间下直线和圆弧的轨迹规划算法及其计算机程序设计实现。首先研究机器人的运动学理论，给出......
机械手系统在工业中广泛应用,是一类典型的非线性系统,其数学模型由运动学和动力学模型组成。机械手的任务一般在笛卡儿空间内给定......
机器人的正逆运动学和轨迹规划,始终是控制机器人运动并执行各种任务的理论基础。本文围绕冗余机器人的逆运动学优化求解以及轨迹......
为了消除机器手臂空间轨迹规划中采用一般插补法产生尖角的问题,结合空间直线插补和圆弧插补算法,提出一种新的圆弧连接匀速直线插......
以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了......
文章基于模块化设计方法设计一种SCARA机器人,具有3个旋转自由度和1个移动自由度,可实现水平和垂直运动,其结构简单、体积小、质量......
在笛卡尔空间下的机器人轨迹规划中,常用一段＂小圆弧轨迹＂衔接运动过程中的前后两条轨迹,以达到不用把速度降到0就能平稳拐弯的目的......
以六自由度机器人手臂理论为基础，分析了一种五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下臂形与自由度的关系，通过机器人手臂逆解算法，结合空......
