针对基座姿态可控空间机器人笛卡儿路径规划中的奇异问题,提出了一种通用的运动学奇异回避算法.通过虚拟机械臂的方法建立空间机械......

研究自由漂浮空间机器人回避奇异的路径规划问题,可使空间机器人运行中有效地解决反解问题。由于传统算法改变了矩阵特征值而带来......

凭借特有的自运动,冗余度机械臂有着更优的运动灵活性与交互能力,而运动的复杂性和环境的不确定性使其很难在满足实际运动能力限制......

机器人微创手术不但继承了传统微创手术创口小,痛苦少,恢复快的优点,而且能够提供更灵活,精准的操作,克服手眼不协调,减轻医生疲劳......

直接选取初始点与目标点的连线作为末端运动轨迹,自由漂浮空间机器人系统的避障能力将受到限制。为优化轨迹规划,通过引入特定途径......

针对自由漂浮空间机器人运动规划过程中存在的动力学奇异问题,提出一种动力学奇异转化加改进阻尼倒数的奇异回避算法。首先,通过运......

ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......

针对传统机械手奇异回避算法存在的计算量大、实时性差的问题,提出了基于“奇异分离＋指数级阻尼倒数”的奇异回避算法。首先,在对机......

传统的奇异回避方法运算量大,本文提出了一种新的PUMA类型机器人奇异回避方法—奇异分离加阻尼倒数法.首先,分析产生奇异的条件,将......