自运动相关论文
七自由度机械臂从结构上冗余一个自由度，是为躲避障碍物和奇异点而设置。但因其冗余自由度导致运动学求解难度增加，计算耗时长，直接影......
针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题，提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实......
冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着丰富的动力学特性，认识该系统中的混沌现象并对此加以控制和利用，将为进一步挖掘......
有着广阔应用前景的高冗余度柔性机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着复杂丰富的运动动力特性。因此，很有必要深入研究其内......
相对滑动的滑块与滑板、滑块与传送带，由于他们速度及加速度的不同，致使两物体间有相对滑动，由于摩擦力的可变性，以及物体所受外力的不......
提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取， 构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此......
针对冗余度机器人梯度投影逆解算法和数值优化方法在处理位移层面附加作业任务时存在的不足，基于自运动流形，推导出直接面向位移寻优......
针对移动机械臂执行任务时移动机械臂的平台位置对机械臂能否完成任务有较大的影响这个问题，研究了平台位置的优化。首先对机械臂的......
冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几......
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型.运用混......
研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法.冗余度机器人的自运动受到构形约束.从构形出发就能够采用矢量方法规划机......
提出一种冗余机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取，构造出以自动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此得出冗余度......
应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控......
针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼......
基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;通过混沌分析的数值方法,首次找到......
提出一种基于二次型性能指标的方法，用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹．鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束，该自运动规划方案考虑......
提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩.在保证机器人实现预定运动轨迹的条件......
凭借特有的自运动,冗余度机械臂有着更优的运动灵活性与交互能力,而运动的复杂性和环境的不确定性使其很难在满足实际运动能力限制......
将判断机器人杆件与环境中物体是否会发生碰撞的问题转化为求解中心线上各点与障碍物表面各点间的最小距离问题,从而用中心线上各......
研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形......
基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;以平面3R 、4R刚性冗余度机器人为研究对象,......
基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性,提出通过对关节位置进行几何分析,求解机械臂逆运动学......
定义适用于位姿解耦的冗余度机器人的位置子流形和姿态子流形,根据位置子流形和姿态子流形性质的不同将末端操作器位姿空间分割为......
首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题,然后求解了其雅克比矩阵,最后基于分离速度控制法,利用求得的雅克比矩阵对其......
提出一种基于二次型性能指标优化的方法来规划冗余机械臂的不定目标自运动,该方案能同时考虑关节极限和关节速度极限等物理约束,并......
针对木板抓取冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,基于七自由度机械臂的几何构型与向量特性,引入机械臂自运动结合位姿分离法求解逆......
移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还......
机械臂在空间组装、维修等任务中有着广阔的应用前景，也是我国空间站建设的关键技术之一。本文以解决空间柔性机械臂的运动规划问题......
基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余......
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究.通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变......
近年来,七自由度冗余机械臂的研究受到国内外学者的广泛关注。在冗余机械臂中,七自由度机械臂具有冗余机械臂的共同特性,如具有良......
对国内外冗余度机器人的研究情况进行了概述,对冗余度机器人机构学的研究状况,包括机构学中奇异性和自运动的研究以及冗余度机器人......
针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题，提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相......
基于自运动变量与雅可比矩阵零空间矢量的关系,提出了冗余度机器人自运动变量选取的新方法.基于线性化思想,建立了冗余度机器人运......
