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拟人双臂机器人有着与人类手臂相似的结构,它们拥有较多的自由度,这在赋予机器人强大作业能力的同时,也带来了很多研究难点。首先,......
为使拟人机械臂具有高精度的仿人运动,提出一种通过触发条件和分级规划策略的仿人运动新方法。将人臂运动过程离散为不同运动阶段,......
应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位......
以拟人机械臂为研究对象,对其工作空间进行了分析。运用旋量理论建立了拟人机械臂的正运动学模型,基于蒙特卡洛法得到了该机械臂的......
针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构......
结合人体手臂关节的运动特点,提出新型七自由度冗余串并混联拟人机械臂机构,并以该机构为例提出混联机构动力学建模方法.根据运动......
为提高机械臂的灵活性,设计一款双拟人臂机器人并对其运动过程进行仿真。首先,对人臂的构型与运动进行分析,确定各个关节的自由度;......
