七自由度相关论文
工业机器人诞生半个多世纪以来,各项技术逐步完善,广泛应用于汽车制造业等工业生产过程中,取得了显著的经济效益。然而,传统的工业......
自工业机器人问世以来,工业生产格局发生了很大变化。随着工业场景的复杂化以及任务的多样性,传统的六自由度工业机器人已不能完全......
机器人技术在当今世界飞速发展,进入新世纪以后机器人技术的发展可谓有目共睹。机器人技术水平体现了一个国家整体的工业自动化、......
针对移动机器人上的七自由度机械臂进行系统设计,以完成目标检测、跟踪和抓取等工作。该系统包括上位机、图像采集设备和机械臂控......
老年人、身体机能损伤病人的肢体功能相对较弱，他们可并称为体弱人群(Weak persons)。对于体弱人群，康复训练可有效地增强其运动能力......
随着航天事业的发展,空间设施越来越多,空间机械臂在未来将发挥越来越重要的作用。由于冗余机械臂在障碍回避、奇异处理、关节力矩......
以一种七自由度冗余度番茄收获机械手为研究对象,采用基于代数法和几何法相结合的分析方法和梯度投影法,进行位置层面和速度层面上......
以单层香蕉筛为研究对象,根据实际情况建立起七自由度动力学模型,包括筛身的垂直、俯仰和侧倾,以及4个底座的垂直运动。接着,将建......
非线性弹簧悬架具有固有振动频率低,且不随车辆荷载变化而变化的特点。由于路面不平,会引起大客车行驶产生振动。装有非线性悬架的......
通过FA1400机器人的运动学以及误差学理论，推导了FA1400七自由度机器人的运动学模型，设计了基于PMAC的控制系统，利用激光跟踪仪对FA14......
为解决某装备球头开孔作业存在的问题,提出了一套七自由度串联开孔机器人设备方案,根据其D-H运动学模型进行运动学分析并检验了机......
通过牛顿运动定律对振动压路机建立了七自由度的力学模型和运动微分方程，阐述了运用状态空间法把压路机的微分方程转化为能方便用Ma......
为了综合体现汽车车身的垂直跳动、俯仰变化以及侧倾问题,建立了七自由度半主动悬架非线性动力学模型和四轮随机路面模型,并加入了......
研究汽车的振动特性,简化出具有独立悬架的七自由度非线性动力学模型,推导其振动微分方程,并整理成矩阵形式,运用数值仿真方法研究......
针对汽车在行驶过程中出现影响乘坐舒适性的垂直振动、俯仰和侧倾问题,建立全车七自由度模型,以提高汽车乘坐舒适性为目标对行驶过......
为提高车辆悬架减振性能，兼顾车辆行驶平顺性和操稳性，以某微型轿车为基础建立了简化的七自由度悬架模型，并提出了模糊控制方法。以车......
随着汽车工业的不断发展,汽车开始成为人们日常生活中不可或缺的重要部分,对于车辆的要求不再仅仅局限于动力性、燃油经济性,而是......
对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加......
应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位......
针对电动汽车转向时的稳定性问题,以双轮毂电机电动汽车为研究对象,利用线性二自由度车辆模型得到理想参数,提出了基于横摆角速度......
城市桥梁中广泛使用的箱梁结构大多可以看作是薄壁杆件,其受力薄壁效应明显。对于箱梁结构,设计上常采用六自由度单梁分析方法,试......
针对我国的纤维铺放技术还处于起步阶段,在对异型件大曲面的铺放研究相对于国外还比较落后,目前还不能实现在数控铺放机上对其进行......
以七自由度垂直关节型机器人VS50为例,构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过VS50机器人工件中心坐标......
在深入研究自适应迭代学习控制理论、七自由度乒乓球机械臂动力学模型及轨迹规划的基础上,提出将改进后的自适应迭代学习控制算法......
基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性,提出通过对关节位置进行几何分析,求解机械臂逆运动学......
以七自由度打磨机器人操作臂为研究对象,对该操作臂进行了正运动学和逆运动学分析。首先,根据操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立......
果蔬采摘是一项季节性强、操作复杂且劳动强度极高而效率又极低的工作。据调查，果蔬采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的......
本文从计算精度及参数测定工作综合考虑,根据所研究问题的需要,最终选取建立相对比较真实的七自由度整车模型。然后在所建七自由度......
首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题,然后求解了其雅克比矩阵,最后基于分离速度控制法,利用求得的雅克比矩阵对其......
针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构......
为满足极端环境对机械臂在集成度和性能方面的特殊要求,提出一种具有高集成度机构的七自由度机械臂,该手臂具有高阶、非线性、强耦......
为提高机械臂的灵活性,设计一款双拟人臂机器人并对其运动过程进行仿真。首先,对人臂的构型与运动进行分析,确定各个关节的自由度;......
为了高精度计算公共客车骨架结构的应力以及外膜皮对套车结构的影响,本文提出了一种新的空问梁单元。这种单元共有三个节点点,每个......
自动纤维铺放技术是解决高强度、轻质复合材料机身和进气道等构件制造的关键技术,该项技术综合了纤维缠绕和自动铺带技术的优点,在......
建立一种将驾驶室考虑在内的七自由度1/2商用车主动空气座椅悬架模型,采用最优控制理论建立主动控制器,在考虑白噪声路面输入的情......
随着微创手术在临床上的广泛应用,手术机器人在外科手术领域得到了飞速发展。首先基于Mathematica对七自由度手术机器人进行建模,......
期刊
通过MATLAB软件建立整车七自由度的动力学仿真模型。半主动悬架采用双模糊控制器，将计算出的刚性车身与悬架连接处的速度、动行程与......
针对福特Granada车型,利用MATLAB建立了整车七自由度模型,并进行了仿真分析和优化。首先,在总结IS02631及我国的平顺性国家标准的......
机器人的发展可以说是日新月异,机器人技术的进步也是前所未有的,而娱乐机器人的发展那更是层出不穷,乒乓球机器人也可谓是典型的......
双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件。由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的，所以，提出用......
工业机器人是现代制造业的重要自动化装备，广泛用于汽车整车、工程机械、电力等众多行业。焊接机器人技术是工业机器人的研究重点，它......
<正>引言随着传感设备的普及和小型化,现代机器人产业逐渐向基于传感反馈控制的方向发展。例如基于视觉传感器,移动机器人可以规划......
以MATLAB/SIMULINK为研究平台,搭建了包括车身垂直,俯仰和侧倾的七自由度非线性整车分析模型,讨论了汽车在随机路面谱激励下,非线......
针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型......
本文以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象，对机械臂的正、逆运动学，动力学以及轨迹规划方面......
