运动学逆解相关论文
运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模，建立了工业机器人的正运动学方程，并采用Robot Stud......
针对并联机构运动学模型求解困难问题，以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真并通过样机平台的......
期刊
高压输电线长期暴露于风吹日晒雨淋的恶劣环境中,因此线路金具容易发生锈蚀,绝缘子串易损坏,故需要进行定期的巡检以及维护。相较......
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法,但是该代数方法的计算复杂度高。共形几何代数作为一种新的运算工具......
通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要......
两个世纪以来,各种的电子产品得到了迅速发展,极大方便了人们的生活。近年来,我国的电子产品在全国外贸的进出口份额中占比很大,国......
随着新的控制算法的应用和电子技术的发展,机器人正朝着高速、高精度、开放化、智能化、网络化发展,对运动控制系统也提出了更高的......
机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和......
飞机在发射或投放导弹、炸弹、副油箱等外挂物时,为避免这些外挂物与飞机发生碰挂,必须对从飞机发射或投放后的外挂物的运动轨迹进......
针对传统协作机械臂关节惯量大、所需驱动功率大的问题,设计了基于套索传动的七自由度机械臂。该机械臂具有诸多优势,其最大的优点......
以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点，首......
为了实现伺服压力机滑块位移在特定工艺条件下的精确控制,以四连杆压力机为研究对象,以实现拉深工艺曲线为例,提出了基于牛顿迭代......
该课题重点从自主性和协调性两方面研究了LAMOST系统的控制问题.对超多机器人系统进行了系统的理论研究和实验.该课题的主要工作如......
本文利用样条函数开发了一种多关节机器人的运动轨迹规划的方法,即机器人的各关节都采用样条函数来拟合。该方法使用简便,计算量小......
机器人技术作为制造业以及自动化产业的尖端技术，在帮助企业提高生产水平，降低工人劳动强度，提高重复加工精度等方面都有优异表现。而......
本文密切结合大型铝合金结构件高速铣削加工需求，系统研究一种3自由度3-(P)RS并联动力头的运动学逆解、几何与运动学约束、考虑重力......
本文密切结合汽车工业对多坐标可重构制造装备的需求，在国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目课题的资助下，研究了一种新型五坐......
本论文对机器人假肢的结构设计方面进行研究并进行论述。根据假肢的功能要求对其工作空间和结构进行了初步的确定,并完成了整体的......
随着机器人技术的发展和技术的进步,机器人的控制越来越精确,实现的功能越来越多。机器人不再只是用在工业领域,越来越多的机器人......
3-RRRU型并联机器人作为本文的研究对象,在查阅了大量国内外相关文献的基础上,对于少自由度并联机器人的运动学、动力学特性也有了......
机器人是现代化社会大生产中必不可少的生产设备，并联机器人由于具有刚度大、承载能力高、响应速度快、易于控制等诸多突出优点而越......
学位
本文在国家自然科学基金的资助下，系统研究了一种超冗余仿生象鼻机器人的单元体运动学逆解、工作空间、象鼻整体的实体样机设计选型......
随着现代制造业的发展,工业机器人已经成为不可或缺的重要设备,其应用已深入到各个行业中。在工业机器人控制系统中,实时运动学逆......
串并联机器人(混联机器人)结合了串联机器人和并联机器人各自的优点,已被应用到机床设计等领域中。在前人研究的基础上,本文以一种......
凿岩台车是一种广泛应用于铁路公路隧道开挖和地下资源开采的工程装备,凿岩机械手的孔序规划是影响凿岩台车施工效率重要因素之一......
在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,......
使用直线电机驱动虚拟轴机床 ,可满足高速时动态响应和提高精度的要求。如何解决 6位置环虚拟轴机床的强耦合 ,一直是虚拟轴机床伺......
在分析运动学逆解方法的基础上，应用遗传算法求解柔型多功能机器人运动学逆解，给出了用于优化求解的适合度函数，并应用二次编码法提高......
针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题，提出虚拟关节法，并利用神经网络的学习能力，区分出可解子空间和不可解子空间......
提出一种新型的多目标优化遗传算法,该算法采用两种精英机制,加快了收敛速度,避免了在一般多目标遗传算法中难以处理的适应值分配......
介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取.并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正......
机器人的灵活性是机器人运动学中比较重要的一个性能;本文利用几何构图法和数值分析方法对一种可变形多足移动机器人腿部机构的灵......
基于腿部关节康复机理,提出了一种2URR-SRR-RUPUR 4自由度并联式腿部康复机器人,该机构能够实现踝关节的外展和内收运动、膝关节的......
针对一种由三轴定位器构成的飞机翼身调姿对接系统,阐述其调姿对接流程,通过机身、机翼轨迹规划及其相应的定位器运动学逆解,实现......
在粮仓取样机器人中,求运动学逆解的方法很多,但都比较繁琐,运算过程冗长.本文主要阐述一种近期常用的方法--偶数方法,它将使机构......
并联机器人具有高速高加速的优势,作为末端执行器极大提高了操作效率,在自动化生成线中具有广阔的应用前景。本文对典型的三自由度......
针对ICF激光装置中LRU与洁净厢的对接问题，提出了“水平调整＋平面调整”的对接方式，设计了一种具有三个旋转自由度和三个移动自由度的......
工业机器人作为生产线上的直接工作设备,其轨迹调试在焊装车间生产线调试过程中占用大量时间。本文提出把机器人运动学逆解原理方......
通过对RBF网络学习算法的分析,并在此基础上对最近邻聚类算法进行改进,以提高训练速度;并针对最近邻聚类算法整体拟合效果不十分理......
如何解决6DOF并联机床的强耦合,一直是6DOF并联机床伺服控制上的一个难题.为此,在对Jacobian矩阵进行改造的基础上,提出了一种新的......
分析了最新研制的DSX5-70型三杆五自由度虚拟轴机床的机构组成及自由度,推导了其运动学逆解计算公式,作为实现运动控制和设计分析......
针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机......
针对上假肢的结构特点,提出用机构运动等同性条件和代数法相结合的方法来解决上假肢运动关节变量的逆解问题,以避免多次逆矩阵相乘......
介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副组成的点、线约束的新型并联机构6-CCS，对其进行了结构分析，给出了运动学逆解方程。在VC＋＋6．0平台......
本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法.这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体......
