旋量理论相关论文
被动式跟踪测量系统由一个二维旋转平台和一个径向伸缩机构组成，用于测量目标的空间坐标。伸缩机构的末端固定有一个标准球，该标准球......
为解决多足机器人控制系统复杂、加工装配困难的问题，设计了一种基于单自由度Jansen连杆机构的转盘式多足仿生机器人，并对其进行运动......
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题，提出了一种新的移动-旋转-旋转（PRR）类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械......
在当今社会迅速发展的背景下,人工作业愈发不能满足工业生产的需要,人类生产生活的智能化需求让机器人迅速进入了大众的视野,引起......
一般性人机交互的方式主要包括离线示教和专用工具在线示教,这些方式示教后的机械臂只能按照固定的轨迹进行重复运动。随着人机协......
制造业是国民经济的基础,机器人技术是推动制造业优化升级的重要力量。在机器人自动化装配领域,工业机器人可以代替人类进行重复性......
对于太阳的空间观测是天体物理研究的重要手段之一,尤其是对于地球大气吸收强烈的高能射线谱段,而这些高能射线的观测对于研究太阳......
为了兼具轮式机构的高速性和足式机构的灵活性,本文设计出一款可在轮式形态和足式形态间自由切换的无人变胞汽车。作为一种新型的......
随着人类科学技术的不断发展,人口红利逐渐消失,“机器人换人”浪潮的兴起,机器人技术正在迅猛发展。机器人作为一种集高新技术为......
光学复杂曲面相对于其他普通光学曲面具有优越的光学特性,被广泛应用于天文、航天等高精尖的领域,但是其无法用数学模型去描述的几......
随着机器人技术的不断发展,机器人的用途也越来越广,其中水下机械手作为机器人中的一个分支,研究其在水环境下的运动与控制问题具......
并联机器人在需要高刚度、高精度和大载荷但无需很大工作空间的领域内得到了广泛应用,对于并联机器人的高精度控制是当前机械学科......
为提高卧式加工中心整机加工精度,且针对卧式加工中心精度预测模型难以量化验证的问题,基于旋量理论建立了精度预测完备模型,在此......
空间机器人一直是在轨服务技术中的重要选项之一。随着服务对象的不断扩展,加之航天任务对可靠性的极高要求,单臂乃至多臂空间机器......
空间误差是影响五轴机床加工精度的重要因素,需要一种成本低、灵活、高效的方式实施误差补偿。准确、高效、全面地几何误差辨识和......
现如今,工业机器人之所以在各个工业领域随处可见,是因为其具有高效、节能、环保等优势。在机器人研究领域,工业机器人的轨迹规划......
多年来,医疗技术的飞速发展,使众多患者在脑卒中后得以保全生命,但脑卒中后的后遗症如偏瘫、运动功能障碍等给患者家庭及全社会造......
工业机器人已广泛的应用于工业生产过程中,为此如何进一步的提高工业机器人的工作质量已成为我们不懈的研究方向。机器人是一个复......
如今,工业机器人技术迅速发展,应用领域更加广泛。在大多实际应用中,机器人的基座位置保持不变,一旦摆放位置不合适,机器人的运动......
蛇形机器人是一种用途广泛的仿生机器人,具有广阔的发展前景和重大的研究价值,但是其高冗余度、结构复杂的特点使得研究工作有一定......
基于人机工程学中触觉和力反馈的相关知识,针对显微外科机器人中带力反馈的主操作手进行了设计、分析和研究。根据不同RAMS系统的......
现有汽车电泳涂装输送系统,例如悬挂链式输送系统和摆杆式输送系统存在无法根除车顶气包的问题,而多功能穿梭机和全旋反向浸渍输送......
根据多足步行机器人具有运动灵活、越障能力强、可以适应复杂环境等特点,本文以生物螃蟹作为原型,进行仿生研究。在对多足步行机器......
机构学发展的日新月异,伴随着越来越多新机构的出现,许多新机构中都出现了不同于传统机构的因素,再应用传统机构学的研究方法已经......
随着专业和家用服务机器人的逐渐普及,仿人移动服务机器人技术得到迅猛发展。尽管服务机器人给人类带来了极大的便利,但由于其工作......
汽车零部件可重构力学试验系统是指当被试汽车零部件或试验项目发生变化时,用户可通过重新选择试验系统的模块,改变整体构架以快速......
微创外科作为外科手术中一门新兴的技术，因为其创伤小、恢复快、痛苦小等优点而被普遍应用。而骨科手术由于骨组织复杂的生物结构以......
锻造操作机是一种空间并联机器人,锻造操作机设计中的首要问题便是解决其型综合问题。依据锻造操作机的末端运动特征与输入输出关......
并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提......
果园的复杂作业环境，使得果园作业平台调平系统本质上是一个多输入多输出的非线性不确定系统，对其控制需要融合机电液一体化技术、信......
基于旋量理论的方法对装配特征之间的约束状态进行分析,给出了简单装配特征的旋量表示,建立约束分析的MATLAB算法,在Pro/E二次开发......
为了更好地对稀疏孔径大口径望远镜进行装调,利用旋量理论对串联机械臂在系统装调中的应用进行了研究.首先,利用旋量理论分析了串......
为提高机器人在高速运动过程中的精度和稳定性,研究了4-DOF的Delta高速并联机器人动力学方程的建模方法。采用几何法求解机器人逆......
为了提高工作效率并节约劳动力,设计了一种可执行装配任务的全方位装配机器人,此机器人能在实际工程中执行一些简单的装配任务。为......
为了解决移动机器人由于系统中存在不可积运动约束,不能直接应用旋量理论建模的问题,通过构造虚拟连杆首先把移动机器人转化成等价......
设计了一种结构稳定、易于控制的外肢体机器人。根据外肢体机器人空间运动学和动力学特点,基于旋量理论建立了外肢体机器人运动学......
针对爬壁机器人的动力学建模问题,通过构造虚拟机构将爬壁机器人转换为具有固定基的开链系统,基于旋量理论并借助传统的拉格朗日建......
本文以六足机器人为研究对象进行运动学分析,使用旋量理论求解出六足机器人运动学正解,并以运动学正解结果为依据结合Paden-Kahan......
在分析人体髋关节的结构特点和运动机制的基础上，提出采用一种3-UPU空间并联结构来设计髋关节的康复机构。基于旋量理论，对该机构的......
研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法．首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型，然后综合考虑移动平......
油罐清洗机器人是特种清洗机器人的一种,对清洗机器动态进行动力学分析和建模是分析运动控制稳定性的基础。为保证操作的稳定性和......
刚度是并联机构的重要性能指标,为了评价并联机构的刚度,采用旋量理论来建立机构刚度矩阵。利用机构的静力学分析,通过一系列的积......
仿人机器人自由度数目多，且不存在固定基座，运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂．针对仿人机器人腿部关节的配置特点，提出了基于旋......
