灵巧手指相关论文
本文提出了灵巧手指位置的自适应前馈神经滑模控制方法,消除了抖振,改善了系统的动态性能.然后,在力外环控制回路,提出了一种采用......
当前,空间在轨维修任务主要依靠航天员完成,但是恶劣的空间环境对航天员来说充满风险。面向空间在轨维修任务的机器人多指灵巧手无......
针对机器人灵巧手指末端的两个关节采用平面四连杆机构进行运动耦合时，直接求解手指的逆运动学非常困难，提出一种基于近似解的查表插......
设计一种由气动人工肌肉驱动，柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成。采用模糊PID控制算法进行方......
为了使“灵巧手指”位置/力控制具有良好的控制性能，在力控制器的设计中应用了 模糊控制、神经网络等方法，提出了模糊控制、基于神经......
通过对人手指结构的分析,基于Solidworks三维软件设计了一种气动人工肌肉驱动的机器人灵巧手指,按照人手指结构比例进行了优化,并......
研究了基于混合位置/力矩控制策略的机器人灵巧手指基关节的柔顺控制方法。该基关节有2个自由度,运动轴线垂直相交。在自由空间中......
机械灵巧手指的驱传动方式是灵巧手设计的难点，目前常用的绳索滑轮方式存在着传递刚性不足等问题。设计了一种基于闭式链连杆机构的......
灵巧手作为机器人末端执行器,对整个机器人的智能程度、灵巧性有着重要的意义。未来随着我国空间站的进一步完善,空间站灵巧手的操......
设计了一种具有三个自由度的全驱动灵巧手指,针对手指关节的位置控制方法进行了研究,提出了改进指数型角速度规划PID反馈控制。采......
对于机械灵巧手的手指机构,针对传统传动方式腱传动具有传递刚性不足的缺点,提出了一种闭式链连杆传动的灵巧手指机构,分析了该闭......
为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题，提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构，介绍了该机构的具体实现方法，主要包括手指结构......
