性能图谱相关论文
为了充分发挥并联机构优异的运动学性能。以3-RPS并联机构的任务空间为研究对象,选取任务空间体积、局部传递指标和全局传递指标为......
六维加速度传感器是机器人领域一种重要的获得动力学参数的惯性传感器,尤其是将其应用于机械手,来实现动态稳定地抓取。本文针对国......
由于冗余驱动可以改善并联机器人的性能,近几年得到了很多研究者的关注,但限于结构和驱动方式的复杂性,给机构分析和设计带来了难......
六维加速度传感器是航空航天、军事、机器人等特殊领域用于多维加速度检测和运动控制的关键元件。对新结构,高精度多维加速度传感......
本文主要研究的是具有两条垂直交错转轴的2转1移空间三自由度2-UPR-RPU并联机构的运动学及其性能优化，主要进行的工作和研究取得的......
机器人机构尺寸综合是一个极其复杂而重要的问题，本文采用空间模型理论将三自由度平面驱动冗余并联机器人机构无限多维的物理尺寸转......
并联机构的对称性、高精度和高刚度等优点使其适合作为微动机器人机构 ,因此并联机器人的分析与设计理论和方法可推广应用于微动机......
为研究一种新型平面二自由度移动并联机构的运动学性能,建立其运动学模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,定义运动学性能指标,分......
提出了一种新型正交5-DOF并联机床,研究了这种新型机床的运动传递性能.推导出这种机床的运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价......
以一种平面二自由度并联机器人为研究对象，在已有机构的基础上，对其进行了改进，提出了一种具有较小运动惯量且可实现运动平台平动的新......
利用VB 6.0程序设计语言,开发出了能自动生成平面曲柄摇杆机构性能与设计图谱的可视化软件系统.利用该套可视化性能与设计图谱,可......
为设计3-PUU微动并联机构,使其获得良好的运动性能,提出用杆件无量纲参数建立机构尺寸型模型,该模型在有限区间内给出了3-PUU微动......
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速......
类人机器人灵巧手抓取过程中的惯性力会影响到抓取的鲁棒性，为了消除惯性力的影响，需要检测出加在手上的空间加速度反馈给控制系统，以......
基于对六维力传感器系统中影响灵敏度性能的因素的分析，在传感器静态数学模型中应用并联机器人机构学理论，对Stewart型六维力传感器......
以一种平面2自由度并联平动机器人为研究对象，对该机器人机构尺寸进行量纲一化，建立反映机构几何参数变化范围的设计空间模型；分别讨......
机器人的性能分析是机器人机构设计的前提和基础。以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象，根据该并联机器人机构的空间模......
为设计新型并联式液压压力机,使其获得良好的运动学和静力学性能,提出用杆件无量纲参数建立其尺寸模型,该模型在有限区间内描述了......
建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的Hessian矩阵,将Hessian矩阵引入全域性能指标中,进行速度、加速度和灵巧度性能指标分析,给......
基于3-UPU并联机构的奇异位形，提出了一种可绕圆周平移运动的新型平动机构，并利用该平动机构构造了两种姿态保持恒定的新型2自由度并......
为了弥补当前拟人机器人结构的不足和改善拟人机械腿的通用性和适应性.该文提出了一种拟人机械腿机构,并研究了该拟人机械腿的运动......
为了扩展扫描电镜的用途，实现微结构物性在线检测，本文基于4-PUU并联机构设计了一种扫描电镜定位平台．其结构简单，便于集成微操作装置．......
以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象，对该机器人机构尺寸进行量纲一化，建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型。探......
以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型,求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔......
以一种可实现末端运动平台平动且具有较小运动惯量的平面二自由度并联机器人机构为研究对象,分析其承载能力性能。与传统的分析和......
基于伪刚体模型及运动学参数的量纲一化,建立了3-RUU微动并联机构的尺寸型模型,该模型在有限区间内给出了3-RUU微动并联机构所有可......
随着科学技术的进步，特别是精密制造和精密装备等高新技术的发展，传统的电磁电机已不能满足科研和工程的需要。超声电机具有短、小、......
为得到具有良好综合性能的平面3-RRR并联机构,提出一种简单、快捷的优化设计方法。首先,将平面3-RRR并联机构的尺寸进行无量纲化,......
基于性能图谱对一种具有良好性能的3-RPUR并联机构性能指标进行了研究,并对机构进行了优化设计。首先建立该并联机构的空间模型,然......
六维力传感器能够同时感知三维坐标空间的全力信息。近年来,应用于火箭发动机推力试验、飞机试飞试验、航天器对接模拟试验及风洞......
研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间,并绘制了工作空间的各种形状,在此......
针对空间光学镜指向机构高精度、轻量化的特殊要求,提出一种基于球面5R机构的新型空间二维并联指向机构。传统球面5R并联机构存在......
锻造冲压机械是制造业的重要装备之一,它是信息产品、电器机械、汽车、仪器等行业中的最主要装备。基于伺服电机的数字化重载机械......
提出一种新型牛头刨床机构,其通过平面二自由度并联菱形机构将两组伺服电机的输入转化并合成为滑枕的单一大功率输出,可实现滑枕的......
变循环航空发动机综合利用了涡喷发动机高推力比、高空高速性和涡扇发动机高效率、低油耗、大航程的优点，为解决新一代战斗机动力瓶......
空间指向机构是指在空间环境下带动有效负载实现转动运动与定位的专用空间机构,可以实现对目标的搜索、跟踪、定位等功能,其主要应......
提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和......
基于一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学解和机构的可达工作空间,分析了该并联机器人机构的承载能力,利用特例在其工作空......
人体自行车构优化设计对于提高运动员成绩以及保护骑车者身体健康有着重要用.从自行车诞生之,人们就从人体生理学角度不断优化自行......
大型机械压力机是机械、电子、冶金、化工、汽车、军工、航空、航天等重要工业领域不可缺少的制造装备。伺服压力机具有很好的柔性......
无根(无固定基座)铰接多刚体系统与欠驱动铰接多刚体系统的共同特征是系统的控制输入维数少于系统的广义坐标维数,其位形空间约束......
二自由度并联机器人广泛应用于高速、高精度的场合，对机器人构件性能和控制系统性能的要求也越来越高。提高二自由度并联机器人速度......
能实现微米级,甚至亚微米、纳米级定位精度的定位平台,在微装配、新型纳米材料性能检测等领域有着广泛的应用。本文以4自由度精密......
本文以机器人灵巧手为研究对象，在对国内外研究现状进行深入分析的基础上，主要研究九自由度三指灵巧手的结构优化设计和抓取性能两个......
根据给定的并联机构末端执行器的任务要求,在其结构参数优化设计中,为保证各分支运动学传递性能相对均较优,利用离差的性质,定义了......
无论在科幻小说还是人们对机器人的第一意识中，都把像人一样的机器人作为研究的最高境界。机器人研究者也一直把实现类人的行为作为......
机器人机构参数的设计是极其复杂的难题。研究一种平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构设计方法,首先建立了该并联机器人机构的空......
以一种运动平台作平面内平动且具有较小运动惯量的平面二自由度并联机器人为研究对象,不同于以往的研究方法,这里综合考虑机器人的......
