气动人工肌肉相关论文
下一代机器人是能够与作业环境、人和其它机器人共存协作并自主适应复杂动态环境的共融机器人（Coexisting-Cooperative-Cognitive R......
近年来,随着机器人产业的高速发展,对人机交互安全性和舒适性要求日益增高。由传统的电机、气缸、液压缸等驱动的刚性机器人体积庞......
人口老龄化是现代社会的一个重要特征,由于人体机能下降,老龄化人口存在行动不便等诸多问题。下肢外骨骼作为一种助力设备,自问世......
针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先，在动力学模型的基础上，设计了上层控制器，并......
在日常生活中,工人和农民经常进行一些重复性高且枯燥的劳动,军人也经常搬运一些诸如炮弹、枪支、补给等重物。以上职业的人员经常......
气动人工肌肉是一种新型的气动执行元件,它具有安全柔顺、类生物肌肉特性等优点,得到了国内外学者的研究与关注。气动人工肌肉具有......
传统的气动人工肌肉受结构和制造手段的限制,很难同时满足高收缩率、高收缩力和全柔性等应用需求.针对这些问题,本文基于约束层、......
下肢外骨骼作为一种助力设备,自问世以来一直备受关注。外骨骼的应用不仅有利于解决老龄化人口行动不便的问题,对健康人群而言,也......
随着我国的经济和科技高速发展,医疗水平显著提高,人口老龄化趋势明显。跌倒是威胁老年人健康生活的重要问题。可穿戴软体机器人作......
以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设......
气动人工肌肉设计简单并具有独特的仿生性,我们应用气动人工肌肉驱动器设计了一个六足爬行机器人,从仿生学角度对这个机器人进行了......
气动人工肌肉(Pneumatic Muscle Actuator以下简称PMA)作为一种新型的驱动器,具有许多其他驱动器所不具备的优点,其结构简单,动作......
以McKibben型气动人工肌肉为研究对象，对编织型气动人工肌肉工作机理进行了研究，建立了考虑端部有径向约束的气动人工肌肉几何模型，并......
面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)柔顺驱动的肘关节辅助机器人.气动人工肌肉的迟滞非线性极大降低了系统......
针对传统康复机器人重量重、穿戴不便、运动柔顺性差等不足,基于轻量化、柔顺性、易穿戴和人体工学等设计原则,设计了一种柔性穿戴......
并联机构自提出以来已经应用在许多场合,然而在实际应用当中由于自身的奇异、关节误差等因素使其应用受到限制,并且在某些场合并不......
气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)是一种新型气动驱动元件,相较于传统的液压缸、气缸、电机等驱动器,具有高功率/质......
车辆驾驶模拟器能够给驾驶人员提供接近真实环境下的驾驶感受,被广泛的应用到车辆的设计、驾驶人员的行为研究等领域。课题以研发......
基于张力网络的结构具有一定柔性,且各机械杆件间没有直接的接触,因此降低了各构件之间的摩擦,机械效率较好。已经有学者将张力网......
本文以Mckibben型气动人工肌肉为对象,系统地研究了其迟滞建模、气压-位移迟滞特性、力-位移迟滞特性,旨在消除气动肌肉迟滞特性对......
传统的刚性机械臂具有机构自重大、安全性差等缺点,难以实现轻量化、柔性化。研究人员提出了具有质量轻、环境适应性好、驱动简单......
本文提出了一种仿人机械手,运用Pro/E三维软件进行三维建模,并对模型进行了简单分解和运动分析。使用D-H参数坐标法对机械手进行了......
为了提高气动人工肌肉(PAM)驱动的3自由度并联平台的位置跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)逆模型的模糊PID(比例......
随着机器人技术的飞速发展,传统执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性......
本文在人体肌肉运动机理的基础上,应用气动人工肌肉模型,使用Maya工具对人工腿进行模拟和仿真,深入地了解了气动人工肌肉控制系统,......
目的 为提高手功能康复机器人的临床应用,改善现有刚性外骨骼康复机器人结构复杂、质量大、存在安全隐患等缺点,提出一种新型柔性......
在智能假肢研究及开发过程中,需要对其进行大量的性能测试实验,但由于实验测试的工作量大且要求重复性好,让残疾人穿戴假肢进行实......
该文是国家自然科学基金项目"气动仿生肌肉研究及应用"研究的一部分.普遍采用的气动人工肌肉模型由于在推导过程中进行了许多假设,......
该文研究对象是采用PMA作为驱动器的六足步行机.六足步行机腿机构采用缩放式机构.因此,该步行机又称为缩放式六足步行机. 首先,对......
气动人工肌肉是一种具有优良柔顺性能的新型驱动器.作为柔性驱动器,它比传统驱动器更安全.气动人工肌肉因为其驱动特性较差而难以......
随着自动化水平的不断提高，机器人技术的应用也越来越广泛，它的末端执行器的灵活性与柔性是其自动化水平的重要体现。本论文通过对国......
目前市场上现有的手腕康复训练器大多是电机驱动，它的机械系统刚性大、柔性差容易造成手腕的损伤。解决这一问题的办法是发展柔性好......
下肢假肢作为代偿人体行走的产品,其性能优劣直接关系人体的安全和舒适状况。目前,在智能假肢的开发过程中,需要做大量的、重复性......
本文根据1/4悬架的结构和结合气动人工肌肉的特点，设计了气动人工肌肉主动悬架的实验平台；同时，根据汽车悬架的动作特点，对实验平台的......
模拟人体腰部运动的平台作为类人机器人的一个重要组成部分,是现代机器人领域亟待解决的一个问题.该文根据这种平台的运动特点,采......
随着驱动装置在工业化生产和科研中的广泛应用，驱动装置机构复杂，效率较低和灵活性不够的缺陷表现明显。为了克服现有驱动装置的缺点......
隔振技术作为振动控制技术领域的重要分支，在现代机械振动控制领域扮演着越来越重要的角色。随着科学技术的发展和人们生活水平的提......
该文通过建模仿真与实验的方法系统的研究了气动人工肌肉的静动态特性.该文建立了完整的气动人工肌肉静动态特性数学模型,通过仿真......
气动人工肌肉是由纤维包裹着的橡胶管和连接在两端端盖组成,当充入压缩空气后,气动人工肌肉在轴向上收缩径向上膨胀,与此同时产生......
气动人工肌肉是一种新型的拉伸型气动执行元件,已经引起世界各地专家的广泛关注。本文在基于气动人工肌肉比较成熟的输出力模型及......
目前机械手上较为普遍使用汽缸，虽然可以实现对操作位置和作用力的有效控制，但是汽缸响应速度慢，柔顺性差，不适合应用在遥控操作，医疗和......
关节机构广泛应用于假肢、仿生机器人等领域，采用仿生学的方法研究新型关节机构具有重要的研究意义。本文以人体膝关节为设计原型，研......
本文从气动人工肌肉工作机理出发，考虑端部约束对气动人工肌肉的影响，建立更能描述气动人工肌肉工作特性的数学模型。本研究主要做了......
气动技术具有一系列显著优点,因此在工业生产中得到了越来越广泛的应用,已成为实现自动化技术不可缺少的手段。而气动人工肌肉作为......
随着机器人领域的不断扩展，仿生机器人及服务机器人研究的深入，人们对安全性好、重量轻的柔性驱动器的需求在不断增长。气动人工肌肉......
随着科学技术的发展及工程应用对隔振要求的提高,隔振技术正在从被动的无源隔振向主动控制的有源隔振方向发展,而作动器作为主动控......
气动人工肌肉作为一种新型气动执行元件已引起了国内外学者的广泛关注。本文以McKibben气动人工肌肉为研究对象,通过理论分析建立M......
