气动人工肌肉相关论文
下一代机器人是能够与作业环境、人和其它机器人共存协作并自主适应复杂动态环境的共融机器人（Coexisting-Cooperative-Cognitive R......
近年来,随着机器人产业的高速发展,对人机交互安全性和舒适性要求日益增高。由传统的电机、气缸、液压缸等驱动的刚性机器人体积庞......
人口老龄化是现代社会的一个重要特征,由于人体机能下降,老龄化人口存在行动不便等诸多问题。下肢外骨骼作为一种助力设备,自问世......
针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先，在动力学模型的基础上，设计了上层控制器，并......
在日常生活中,工人和农民经常进行一些重复性高且枯燥的劳动,军人也经常搬运一些诸如炮弹、枪支、补给等重物。以上职业的人员经常......
气动人工肌肉是一种新型的气动执行元件,它具有安全柔顺、类生物肌肉特性等优点,得到了国内外学者的研究与关注。气动人工肌肉具有......
下肢外骨骼作为一种助力设备,自问世以来一直备受关注。外骨骼的应用不仅有利于解决老龄化人口行动不便的问题,对健康人群而言,也......
随着我国的经济和科技高速发展,医疗水平显著提高,人口老龄化趋势明显。跌倒是威胁老年人健康生活的重要问题。可穿戴软体机器人作......
以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设......
面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)柔顺驱动的肘关节辅助机器人.气动人工肌肉的迟滞非线性极大降低了系统......
并联机构自提出以来已经应用在许多场合,然而在实际应用当中由于自身的奇异、关节误差等因素使其应用受到限制,并且在某些场合并不......
气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)是一种新型气动驱动元件,相较于传统的液压缸、气缸、电机等驱动器,具有高功率/质......
车辆驾驶模拟器能够给驾驶人员提供接近真实环境下的驾驶感受,被广泛的应用到车辆的设计、驾驶人员的行为研究等领域。课题以研发......
基于张力网络的结构具有一定柔性,且各机械杆件间没有直接的接触,因此降低了各构件之间的摩擦,机械效率较好。已经有学者将张力网......
本文以Mckibben型气动人工肌肉为对象,系统地研究了其迟滞建模、气压-位移迟滞特性、力-位移迟滞特性,旨在消除气动肌肉迟滞特性对......
传统的刚性机械臂具有机构自重大、安全性差等缺点,难以实现轻量化、柔性化。研究人员提出了具有质量轻、环境适应性好、驱动简单......
本文提出了一种仿人机械手,运用Pro/E三维软件进行三维建模,并对模型进行了简单分解和运动分析。使用D-H参数坐标法对机械手进行了......
随着机器人技术的飞速发展,传统执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性......
在智能假肢研究及开发过程中,需要对其进行大量的性能测试实验,但由于实验测试的工作量大且要求重复性好,让残疾人穿戴假肢进行实......
随着自动化水平的不断提高，机器人技术的应用也越来越广泛，它的末端执行器的灵活性与柔性是其自动化水平的重要体现。本论文通过对国......
目前市场上现有的手腕康复训练器大多是电机驱动，它的机械系统刚性大、柔性差容易造成手腕的损伤。解决这一问题的办法是发展柔性好......
下肢假肢作为代偿人体行走的产品,其性能优劣直接关系人体的安全和舒适状况。目前,在智能假肢的开发过程中,需要做大量的、重复性......
本文根据1/4悬架的结构和结合气动人工肌肉的特点，设计了气动人工肌肉主动悬架的实验平台；同时，根据汽车悬架的动作特点，对实验平台的......
随着驱动装置在工业化生产和科研中的广泛应用，驱动装置机构复杂，效率较低和灵活性不够的缺陷表现明显。为了克服现有驱动装置的缺点......
隔振技术作为振动控制技术领域的重要分支，在现代机械振动控制领域扮演着越来越重要的角色。随着科学技术的发展和人们生活水平的提......
气动人工肌肉是由纤维包裹着的橡胶管和连接在两端端盖组成,当充入压缩空气后,气动人工肌肉在轴向上收缩径向上膨胀,与此同时产生......
气动人工肌肉是一种新型的拉伸型气动执行元件,已经引起世界各地专家的广泛关注。本文在基于气动人工肌肉比较成熟的输出力模型及......
目前机械手上较为普遍使用汽缸，虽然可以实现对操作位置和作用力的有效控制，但是汽缸响应速度慢，柔顺性差，不适合应用在遥控操作，医疗和......
关节机构广泛应用于假肢、仿生机器人等领域，采用仿生学的方法研究新型关节机构具有重要的研究意义。本文以人体膝关节为设计原型，研......
气动技术具有一系列显著优点,因此在工业生产中得到了越来越广泛的应用,已成为实现自动化技术不可缺少的手段。而气动人工肌肉作为......
随着机器人领域的不断扩展，仿生机器人及服务机器人研究的深入，人们对安全性好、重量轻的柔性驱动器的需求在不断增长。气动人工肌肉......
随着科学技术的发展及工程应用对隔振要求的提高,隔振技术正在从被动的无源隔振向主动控制的有源隔振方向发展,而作动器作为主动控......
气动人工肌肉作为一种新型气动执行元件已引起了国内外学者的广泛关注。本文以McKibben气动人工肌肉为研究对象,通过理论分析建立M......
膝关节康复训练装置是一种对患者膝关节进行运动训练,实现其运动功能康复的自动化医疗设备,属于康复训练机器人范畴。康复训练机器......
本文以德国Festo公司生产的MAS型气动人工肌肉为研究对象,通过理论分析建立了气动人工肌肉的静动态数学模型,并通过实验和仿真加以......
气动人工肌肉是一种单作用驱动器,作为一种新型的气动执行元件,在国内外已经引起了广泛的研究,有人曾把气动人工肌肉的出现称作“......
气动人工肌肉主要由橡胶管,纤维编织套以及两端的刚性连接件组成,当向橡胶管内充入压缩气体时,气动人工肌肉在轴向收缩同时对负载......
仿生跳跃机器人凭借其优越的越障能力以及环境适应能力已成为目前国内外研究的热点。本文对已有的仿青蛙跳跃机器人进行分析，提出有......
气动人工肌肉(PAM)作为一种新型的先进气动执行元件，因其自身的独特优点受到了越来越多人的关注。而随着人们对其研究的不断深入，其......
气动人工肌肉Mckibben肌肉是一种新型的驱动器,它是一种由气压激励的可收缩的运动引擎。它最大的特点是既轻又柔,同时还能产生足够......
学位
动力手套是一种腕部康复训练装置,同时具有辅助的助力功能。康复训练是手腕进行自主康复的一种重要的辅助治疗手段,传统的康复训练......
[摘要]介绍一种基于MSP430的便携式中风康复仪设计。它采用气动人工肌肉驱动用于急性期和重症中风病人做主被动运动,能够实时、准......
提出应用气动人工肌肉的五指灵巧手设计方案，包括各手指的结构设计以及手指与手掌的连接设计，手指采用腱传动方式，灵巧手总共具有17个......
提出一种用气动人工肌肉驱动的仿人型机器人腿.首先描述了气动人工肌肉的结构与工作原理,人工肌肉具有变刚度特性,它的刚度可通过......
建立了一个类人的机器人关节，由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动．简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型，推导了关节角度和Mckibben......
介绍了一种新型的气动执行机构——气动人工肌肉,完成了基于单片机控制的气动人工肌肉位置控制系统,建立了数学模型,控制方法结合......
利用气动人工肌肉作为仿生腿的驱动装置,通过方波、斜波等激励信号测试仿生腿的摆动状况,找到最佳输入曲线使仿生腿最大程度仿真真......
文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作,依据静态特性实验结果,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正,实验表明,该模......
用BP神经网络对单支气动人工肌肉系统进行了阶跃信号及正弦波位置跟踪的研究,实验证明,运用BP神经网络PID控制器,与PID及神经网络......
气动人工肌肉是气动发展史上的一个新的里程碑，该文基于对Mckibben气动人工肌肉预紧力的研究，并将气动人工肌肉在恒压恒体积状态下视......
