气动肌肉相关论文
为了解决气动人工肌肉收缩率小、驱动关节运动范围不足等问题，本文提出了一种气动肌肉驱动的双四杆下肢外骨骼膝关节机构，通过对关节......
随着机器人技术的不断发展与进步,越来越多的人关注仿生机械手的研究,并对仿生机械手提出更高的设计要求,不仅要与人手外观一致,手......
为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题，影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制，以及为了更加惟妙惟肖地采......
机器人技术经过漫长发展,无论是其概念还是形式与以往已经有了很大的差别。现代对机器人的应用已经延伸到了多种情况与环境,如野外......
模拟灵长类动物运动的仿生机器人被称为灵长类仿生机器人,灵长类仿生机器人的仿生悬臂运动控制逐渐成为仿生控制领域研究热点之一......
灵活性、稳定性、仿生性是研究四足机器人运动的要点,脊椎作为前后肢的纽带在现有的运动规划中,缺乏对其轨迹的详细研究。本文基于......
随着技术的高速发展以及人们对生活质量要求的提高,服务机器人越来越多的融入人们的工作和生活。人们不再满足于单纯实现服务任务......
随着我国人口老龄化程度的日益加剧,因疾病或其他等原因导致的运功能障碍患者人数不断增加。在当今社会当中,为了满足日常的生活需......
由于老龄化加剧、运动受伤以及各种疾病等原因,我国肢体受损的人数逐年增加,而专业护理人员不足,医疗康复资源紧缺,康复机器人通过......
气动肌肉输出调节控制,是通过系统输出,对控制系统本身进行调整,从而优化控制性能的一种控制类别。本文从系统建模入手,利用唯象建......
使用神经网络对非线性系统的建模和控制已经因其良好的效果而得到了广泛的应用,而其中递归神经网络则因其动态性占更大的优势。回......
气动肌肉具有柔顺性,其驱动的肘关节轻质柔顺、功重比高且仿生性好,有利于提高人机协作的安全性。但气动肌肉具有强的非线性和迟滞......
随着科学技术的发展,康复机器人已经被越来越多地应用于康复治疗领域。其主导的被动康复训练能有效改善肢体损伤病人的运动能力,减......
外骨骼作为一种可穿戴的智能机械装备,能够识别穿戴者的运动意图,同人体形成闭环的一体化系统,实现人机协同运动和力量辅助,使穿戴......
近年来,随着气动肌肉(PAM)的出现,因其高力/质量比,体积小,易布置的特点,被广泛的应用于外骨骼领域。此外气动肌肉既具有清洁环保......
气动肌肉关节能模仿动物关节运动特性,具有本质柔顺性,可增强四足机器人环境适应能力,但气动肌肉关节转动范围小,关节力矩难以测量......
机器人技术作为当今世界的前沿科技被广泛应用于工业制造、生活服务、医疗卫生及国防军事等众多领域。仿人机器人是机器人技术众多......
气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型......
隔振技术在振动研究领域起着重要的作用,在日常生活和工业生产领域中已经得到广泛地应用。随着科学技术的快速发展,对提高设备精度......
助力上肢外骨骼作为一种可穿戴的机器人系统,由于能够显著增强人体机能而得到了广泛的研究。以气动肌肉为执行器的外骨骼系统具有......
气动肌肉以其类似生物的驱动特征、良好的顺应性和安全性,使它在康复医疗设备的研制中受到了极大的关注。本文以应用在上肢康复训......
气动肌肉是一种新型驱动元件,重量轻、初始力大,具有良好的柔顺性和安全性,驱动特性类似于生物肌肉,因此在康复医疗领域受到重视。......
随着科学技术的迅猛发展和工程技术领域对隔振需求的提高，振动控制正在由无源的被动控制向有源的主动控制方向发展，而作为主动隔振系......
腿式机器人设计中极具挑战性的是高速运动机器人的设计，由于高速运动对机械结构的设计、研究的理论及控制思想都提出了更高的要求，所......
踝关节康复训练是一种对患者的踝关节进行运动训练，实现其运动功能康复的治疗方法。踝关节是人体下肢最复杂的关节，也是最重要的一个......
仿生青蛙跳跃机器人由于其越障能力强，能适应不同的地表，具有很强的环境适应能力，已经成为目前国内外研究的热点。本文在对生物青蛙肌......
气动人工肌肉是一种类似生物肌肉的柔性驱动器，由其驱动的机械手具有良好的柔顺性，因此，气动人工肌肉在拟人机械手领域具有广泛的使用......
穿戴式助行装备是以人为主，机器为辅的人机一体化机械装置，其作用是通过对人体步行信息的采集，完成对步行状态的分析，并使执行机构按照......
安全柔顺地抓取物体是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。讨论了基于......
以气动肌肉为主要驱动器,设计了一个柔顺机器人操作手,在腕部和手部两个不同的关节,使用了两种不同型号的气动肌肉,分别采取了两种......
搭建了气动肌肉收缩力测试实验台,通过分析不同压力、行程、收缩速率及频率下气动肌肉收缩力与位移的关系曲线,得出气动肌肉的力-......
帕金森病作为常见的神经系统疾病,静止性震颤是其典型症状。本项目即是对于发病时静止性震颤进行采集研究,提出一种对帕金森病情进......
针对传统建模只能解决一对一的映射关系,而气动肌肉的参数之间是一种多对多迟滞关系的问题,引用了一种基于多项式拟合算法的神经网......
肢体康复机器人运动速度低、位置精度要求不高,但柔顺性和安全性要求高。气动肌肉是一种新型柔性驱动器,适合于康复机器人的驱动。......
安全柔顺地抓取对象是机器人手爪的一项重要指标，气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器，可以有助于实现这一目标。文中讨论基于......
介绍了一种基于气动肌肉的肘杆-杠杆串联力放大夹紧装置的设计创新思路和方法。分析和介绍了其工作原理及技术特点,并给出了夹紧力......
该文提出采用等效刚度-阻尼的方法建立气动肌肉驱动器的刚度和阻尼模型，根据广义刚度描述方法和阻尼等效原理推导出了动态刚度和等......
关键词：可穿戴式;气动肌肉;柔性;腰部助力 0引言 当今社会，人口老龄化问题日益严重。近20年来，我国老年人口抚养比急速上升，由20......
本文主要通过理论分析、MATLAB仿真,对气动肌肉的静态特性及柔性夹持特性进行了研究。建立气动肌肉考虑橡胶弹性力和摩擦力的数学......
为得到较为精确的气动肌肉数学模型，搭建了气动肌肉特性分析实验平台，对实验数据进行拟合得到了气动肌肉数学模型。对单根气动肌肉固......
为改进传统气缸驱动并联平台刚度低、难以控制的缺点,提出一种由3根气动肌肉和一个气缸混合驱动的并联平台.该平台具有横摇、纵摇......
在舵机电动加载系统中，横向力加载通常采用电动缸加或方式．但对于一些小型舵机来说。由于电动缸尺寸较大，则当力的作用点靠近轴位置时......
气动肌肉作为一种人工肌肉具有很多类似生物肌肉的特性.本文从力学角度出发,对气动肌肉和生物骨骼肌的儿个特性参数进行了对比研究......
气动肌肉做为一种新型驱动器具有质量轻、柔顺性好等特点。但由于其模型的非线性，使得传统的PI控制不能达到较好的位置控制效果。笔......
