被动柔顺相关论文
常见的丝驱动蛇形臂机器人在末端受到外部横向力作用时易发生丝松弛现象,导致丝驱动蛇形臂机器人的构型不可控,这种特性即为被动柔......
车辆、舰船、飞行器等运输载体在工作过程中受外界环境影响较大,将不可避免产生颠簸、震荡等现象,从而导致运输载体上的导航、侦察......
为了提高输出力矩较大的液压机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种液压伺服被动柔顺关节,首先介绍了该关节的结构、......
本文介绍了一种用于射孔弹上下料的气动机械手的结构及定位。机械手的模块式结构可适应不同类型的射孔弹，手部的被动柔顺性可降低对......
微通道板和光学纤维面板广泛应用于微光夜视、航空航天探测、核探测及大型科学仪器等领域，两者在科技界和军事界有很重要的作用，熔压......
本文介绍了一种用于射孔弹上下料的气动机械手的结构及定位。机械手的模块式结构可适应不同类型的射孔弹，手部的被动柔顺性可降低对......
对一种用于射孔弹上下料的气动机械手的插装作业机理进行了分析，建立了插装作业过程中的几何约束与力分析模型，导出了锥体接触、柱体......
研究了被动柔顺装配的几何力学机理，建立了ＲＣＣ圆叠层弹性元件的刚度矩阵，提出了用ＦＯＲＴＲＡＮ语言编制的ＲＣＣ优化设计程序。优化设计方法可分两轮进行，实......
本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人装配灵巧手及其与 PUMA562机器人所组成的实用装配系统.与以往的设计不同,该灵巧手将主动......
分析了机器人手爪刚度对轴孔装配作业中装配力的影响，在此基础上设计了一种原理和结构全新的柔顺装配装置－容差柔顺手，并在ＰＵＭＡ－２６２机器人上，完......
在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力。被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但......
为了实现液态天然气自动加液机器人末端与被加液车辆加气口和回气口的精准对接,减小对接时冲击力的影响,我们提出设计一种在机器人......
位姿偏差是影响机器人轴孔装配系统精度、效率、一致性的重要因素,解决方法之一是设计被动柔顺装置,使装配系统具有柔顺性。设计了......
在现代智能机器人应用领域,装配一直是一个重要研究方向,装配属于机器人与未知环境之间的相互认知,重点是柔顺性问题,尤其是装配在......
学位
大型腿足动物,如人类、马、虎、豹等,不仅具有高度灵活的运动和作业能力,而且对陆地表面的丛林、山地、陡峭岩面等复杂地形具有较......
机器人柔顺装配是智能制造领域的关键技术之一。具有柔顺性能力的机器人,可以取代人力在自动化生产线上进行接触式操作。轴孔装配......
该文提出一种用于六轴抛光打磨的机械臂离线编程方法和装置,利用离线编程软件快速生成打磨程序用于复杂曲面的打磨,通过柔顺装置的......
某型飞机鸭翼和垂尾等部件采用轴孔形式装配,配合间隙单边小于0.04mm,装配时易产生较大惯性力和接触力,无法沿用课题组激光跟踪仪......
为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的......
机器人砂带磨抛是一种旨在提升零件表面加工精度及一致性的新型加工方式,在以航空发动机叶片为代表的复杂曲面零件高效精密加工中......
本课题来源于国家重大科研项目“神光—III”工程,该工程主要研制惯性约束聚变激光装置以用于核反应的研究,其对激光装置的要求很......
