串联弹性驱动器相关论文
考虑到工业上常用的机械臂特性,目前机械臂不仅需要自身拥有精密的轨迹运动,还需要在此基础上实现更多的接触式任务。机械臂的末端......
下肢外骨骼机器人在增强人体机能、康复训练、助老助残等方面具有广阔的应用前景,成为世界各国研究的热点。我国各研究机构虽然已......
串联弹性驱动器（Series Elastic Actuator,SEA）是一种具有仿生弹性驱动,能够实现柔性功能的力输出设备。通过在负载与驱动器之间加入......
随着人工智能、智能传感与大数据等科技不断发展,机器人逐渐被赋予与外界交互、模拟人类甚至自主学习等新能力。然而目前机器人面......
在人机物理交互领域,机器人控制需要权衡关节运动性能和人类安全性。如何设计控制算法使得机器人在高效精确作业的同时又能保护操......
腿足式机器人是移动机器人领域的一个重要研究方向。与其他类型移动机器人相比,腿足式机器人在非结构环境下执行野外侦测探查、灾......
全球风力发电的广泛普及,意味着更多的新叶片供不应求,同时,相当一部分叶片也进入了维修期。叶片是风力发电装置的重要组成部分之......
工业机器人的出现顺应了人类大工业生产的需求从而在各个领域得到了广泛的应用。当前人类社会逐渐进入后工业时代,无论是工业生产......
由于无法保证交互的安全性,传统的刚性机器人工作空间与人隔离,导致其工作领域被大大限制。串联弹性驱动器通过引入弹性元件保证了......
近年来，助行机器人广泛应用于老年人、残疾人的康复训练及军事单兵装备领域。作为人机互动机器人的一种，助行机器人对舒适性及安全性......
可穿戴的外骨骼机器人与人体组成了一个联系紧密的人机系统，能够在人类活动的各个方面得到应用，发展前景十分广阔。本课题所研究的是......
近年来,柔性关节由于具有较好的抗冲击、容易实现精确的力控制,同时负载/自重比较大,在轻型机械臂、步行机器人、机械外骨骼等领域......
作为一种具有低输出阻抗的力输出驱动装置，串联弹性驱动器(Series ElasticActuator，SEA)在步行机器人、康复机器人、机械外骨骼以及......
摘要：为了实现手指康复机器人的串联弹性驱动器的可靠输出，建立了该串联弹性驱动器的动力学模型，得到了开环传递函数和闭环传递函数，通......
为了提高人机互动机器人的舒适性及安全性,设计了一种具有零阻抗的精确力控制驱动系统—串联弹性驱动器,作为助行腿膝关节的驱动系......
以北京中国航天员科研训练中心“水下机械臂研制”之科研课题为背景,结合水下机械臂及各关节的设计要求与设计方案,为了提高机械臂......
本课题来源于深圳孔雀计划项目。截止到2016年底,我国60岁以上的人口已达到2.4亿人,占到了总人口的17.3%,我国已成为了世界上老年......
针对上肢关节僵硬的康复训练问题,本文设计了一种采用串联弹性驱动器(SEA)的康复外骨骼并设计了相应的柔顺控制器。康复外骨骼包括......
近年来有关仿生灵感下弹性驱动器的理论和应用研究越来越多,有必要将现有的研究成果加以分析和总结,对未来的发展趋势进行展望,以......
为了自适应风电叶片磨削过程中叶片的曲率变化,仿照动物肌肉-肌腱组织,提出一种适用于电机驱动的直线型串联弹性驱动器(类SEA)安装......
当人与机器人处于同一环境共同工作时,人机工作的安全性的保障要求机器人能够从全方位对环境进行感知。现有的在机械臂末端增加力......
针对机械臂与环境间的交互性和安全性问题,设计一种新型串联弹性驱动器(series elastic actuator,SEA)。通过设计平面型扭转弹性元......
为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的......
足式机器人行走只需离散的支撑点而具有强大的环境适应能力,这在野外探险和军事行动方面独具优势,甚至可以替代人类从事危险繁杂的......
为了自适应叶片在磨削过程叶片曲率的变化,实现主被动磨削力控制。仿照人体肌肉组织,提出一种适用于电机驱动的直线型类串联弹性驱......
基于串联弹性驱动器(SEA)提出了一种三自由度柔顺机械臂的设计方案,用来模拟人手臂的运动,提高其对环境的适应力,实现良好的柔顺性......
为了提高人机交互的安全性、舒适性以及对复杂非结构化环境的适应能力,设计了一种基于串联弹性驱动和刚性驱动混合的新型下肢外骨......
通过对人类膝关节柔性产生机理研究,仿照动物关节肌肉-肌腱组织设计出一种适用于电机驱动的旋转型柔性关节。通过研究对比旋转型SE......
随着科学技术的发展,工业机器人和服务机器人要面对越来越多的人机交互,交互的安全性正在成为关注的热点。传统的机器人为了保证高......
针对串联弹性驱动器(SEA)的优点和特性,对SEA系统的扭矩传感器进行了研究,提出了一种扭矩传感器的设计方法,并对SEA系统进行了整体......
对于串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA......
针对串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的位置控制问题,本文提出了一种"规划+控制"的策略.首先根据连杆端运动学约束方......
串联弹性驱动器(Series elastic actuator, SEA)是机器人交互系统中的一种理想力源.本文针对非线性SEA的力矩控制问题提出一种基于......
通过分析人体腕关节的组织结构和运动特性,设计了具有柔顺性的3SPS-1S并联机器人手腕机构.3条移动副支链作为驱动,在驱动支链中加......
设计了一种可穿戴的踝关节外骨骼.在跖屈驱动相,外骨骼帮助抬升脚后跟,增加蹬地力量,实现行走助力.外骨骼由电机提供转矩,经滚珠丝......
串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的......
相比其他移动机器人,仿生四足机器人在运动灵活性、非结构环境适应性上具有无法比拟的优势,在军事支援、户外救援、户内娱乐服务等......
根据对人体踝关节运动生物力学的研究结果,设计了一种新型的主、被动相结合的低功耗的踩关节假肢.通过对人体行走过程中踝关节角度......
四足机器人因其优异的运动性能和环境适应能力在救灾、军事、勘探、陪护等领域可以发挥非常重要的作用。但是现阶段四足机器人因耗......
针对意外伤害及脑卒中等造成的手部运动功能障碍问题,设计了一种新型手部康复机器人。重点介绍了三个模块化的执行机构和串联弹性......
目的串联弹性驱动器是下肢助行外骨骼实现刚柔耦合的重要途径,其弹性单元的设计优劣直接决定了刚柔耦合性能的高低,研究一种应用于......
为了提高上肢外骨骼机器人的拟人化程度及关节柔性,设计了一种由串联弹性驱动器和鲍登线驱动的4自由度柔性上肢外骨骼机器人.首先,......
为了实现机器人的拟人运动,提高其对外部环境的适应性,基于串联弹性驱动器(SEA)驱动形式提出一种仿肌弹性驱动的机器人转动关节,以......
为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联......
康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支,它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、计算机科学以及机器人学等领域,且广泛应用......
机器人关节的柔顺性在人机协作过程中具有重要作用,然而固定的关节柔性无法满足动态变化的人机协作需求,因此对机器人的关节驱动器......
仿生的足式机器人具有运动灵活、对环境适应能力强的特点,能够在非结构环境中稳定行走,并执行危险的任务,因此足式机器人具备在军......
