逆雅可比矩阵相关论文
摘 要：要求建立一个两自由度（2R）的机械手臂模型，具体参数参照个人手臂数据设置，实现打磨功能。在设定的运行距离内可实现在墙壁上沿x轴......
针对3-（2SPS）并联机床推导出了位置反解方程，并得到了逆雅可比矩阵。采用逆雅可比矩阵的条件数作为衡量机床灵巧度的标准，并运用MATLAB......
以PUMA系列机器人运动学设计为引例,介绍一种机器人关节微分运动量的计算方法,为PUMA系列及同类机器人的运动设计、控制设计和设计......
结合并联机构的位移方程,给出了机构的三阶逆雅可比矩阵以及考虑微小运动时的六阶逆雅可比矩阵。从动平台所受作用力和发生位移的......
针对机械臂视觉伺服系统中求解雅可比矩阵计算复杂导致控制实时性差的问题,利用神经网络来辨识机械臂末端执行器位置与各关节角度......
设计合理的Mecanum四轮系统能够实现平面上3自由度全方位运动,但不是任意组合的Mecanum四轮系统都能实现全方位运动。为求得Mecanu......
