灵巧度相关论文
针对空间三平移并联机构输入/输出强耦合所引起的实时控制的问题，根据方位特征（Position and orientation characteristic,POC）方程的......
为了研发应用于微创穿刺手术的1R1T远程运动中心（RCM）机构，设计了一种基于移动副驱动双平行四边形结构的1R1T新型远程运动中心机构，对......
传统的腰椎康复机构只有牵引运动,康复过程过于单一,故本文提出一种腰椎混联康复机构,并对该机构做一系列分析验证,使之能有效满足......
本文是以C形龙门三平动并联机构和C-A型双摆头构成的五轴联动混联机床为研究对象,针对该机床的运动学分析、轨迹插补、速度控制及......
随着数控机床技术的发展,并联机床作为一种新型机床已经应用于许多重要领域。鉴于实际应用的需要,少自由度并联机床一度成为研究热......
并联机器人相对串联机器人具有结构刚度大、承载能力强、运动精度高以及运动学逆解简单等很多优点。并联机器人的灵巧度好坏很大程......
三维平动并联机器人机构具有速度高、刚度大、精度高、动力性能好、驱动元件少、造价低和结构紧凑等优点,有良好的应用前景,特别是......
混联机床融合了并/串联机构各自的优点，同时弥补了各自的劣势，本文提出了一种大转角混联机床结构。该机床可实现五自由度的加工操作，......
水下机器人是目前海洋研究的热点之一，矢量推进作为一种有效的推进方式能够明显的提高水下机器人的推进性能。一些球面并联机构具有......
针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型的二自由度液压驱动球面运动关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为......
并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务......
目的针对食品包装的抓取和装配,利用人工成本高且容易装错等问题,基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,提出一种以3PUPaR......
目的提出一种基于2-CPR/UPS并联机构的三平移移印机,以扩展并联机构的应用领域,提高移印印刷质量。方法应用螺旋理论求解机构的自......
针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,......
在确定机构装配方式基础上,求解了二自由度并联机构的位置正反解和速度雅克比矩阵.综合考虑机构工作空间和机构传动角,提出了一种......
4-RRR并联机构具有16种拓扑结构,可以分为四类拓扑结构。基于机构的逆运动学模型,得到雅可比矩阵,并将雅可比矩阵的量纲统一。以雅......
针对3-（2SPS）并联机床推导出了位置反解方程，并得到了逆雅可比矩阵。采用逆雅可比矩阵的条件数作为衡量机床灵巧度的标准，并运用MATLAB......
线性矩阵不等式(LMI)是一种数学工具,常用来描述约束条件.将LMI应用于并联机构的分析与设计中,分别从奇异性,工作空间,灵巧度,刚度......
设计了一种新型2PUS-2PRU并联机构,推导了该机构的位置逆解方程和雅克比矩阵;分析了机构的工作空间、灵巧度等运动性能指标,以及主......
介绍了用于机器人磨削系统的三自由度砂带磨床,给出了其机构的运动学方程和雅克比矩阵。通过雅可比矩阵的条件数指标分析了机构的......
研究一种三自由度平面并联机器人的运动学求解,同时探讨了该机构灵巧度指标在工作空间内的分布规律、并联机器人的任务规划和控制......
少自由度并联机构优化设计的理论研究虽然取得了一定的成果,但其推广应用仍受到限制.对3-RCR并联机构位置进行了求解,得到了其雅可......
目的通过计算使新的并联加工头结构更合理,避免奇异点和奇异位型,为结构尺寸优化提供依据.方法根据其混联式构型特点,应用空间机构......
针对分拣机器人在复杂工作空间中运动行为存在冗余性,导致灵巧度控制效果较差的问题,提出基于分拣机器人运动行为在复杂工作空间下......
确定了仿生眼的目标工作空间,并以雅可比矩阵条件数最大值定义了最差灵巧度。利用差分进化的全局寻优能力对最差灵巧度的最大值进......
以3-（2SPS）并联机床为研究对象，建立了机床的运动学方程并得到了机床的力雅克比矩阵，在此基础上对机床的灵巧度进行了研究，仿真出力各向......
围绕一种5自由度的4UPS-UPU并联机构,建立其运动学模型及雅克比矩阵,考虑机构在运动空间内的运动学性能,引入全域条件指标和全域梯......
根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求，开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D‐H法建立连杆坐标系，对机器人......
建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵......
设计了一种2RRPaR+PPaP三平移空间并联机构,推导了该机构的位置正反解方程和雅可比矩阵。以工作空间和全局灵巧度为优化目标,建立......
提出了一种新型正交结构6-PP＋S并联机构，描述了其结构布局和特点，并建立了运动学方程。以雅可比矩阵的备件数评价并联机构的灵巧度性......
机器人辅助微创外科手术的术前准备工作相对于传统微创手术更加复杂和关键。为了提高手术执行效率，充分利用机器人特性，本文以机械臂......
本文提出了一种基于2-UPR+RPS并联机构实现角度牵引的颈椎牵引康复机构,该机构既可以完成传统的直立位牵引,也可根据患者的特殊需......
研究3-RRR机构的灵巧度，将3-RRR并联机构的8种拓扑结构分为两类，推导出两类拓扑结构的运动学模型。基于机构的逆运动学模型，得到雅可......
灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数.对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点,用雅可......
针对三自由度的Delta分拣机器人通过简化其机构采用矢量法建立了单支链运动约束方程,进而推导出正向运动学和逆向运动学的数学模型......
利用SolidWorks建立了3-RRR机构的三维模型，对照三维模型采用D-H法建立了3-RRR机构处于任意位形的机构坐标系，运用螺旋理论计算出该......
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以一种对称、简单的3UPRR并联机构为研究对象,分析了机构的自由度、逆解、雅克比矩阵等运动学内容,根据极坐标迭代搜索法分别对机......
根据方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计了一种结构简单且对称的三平移的并联机构,通过方位特征方程分别计算了......
随着医疗、影像、机器人和计算机技术的不断发展,医疗外科机器人已经成为机器人领域的研究热点。将主从遥操作技术引入到正骨手术......
建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用......
对新型三平移3-RCR并联机构的位置解、雅克比条件数进行了求解分析；基于3-RCR并联机构的全域条件数，以灵巧度作为优化目标，利用遗传算......
目的:针对某轻型越野救护车车载医疗物资和仪器设备在运输过程中受到外界环境激励的问题,以3-RPS少自由度并联机构作为平衡装置,对......
目的为并联机床找到最优的工作空间范围,提出一种含闭环球铰的三自由度并联机构。方法根据并联机构的运动学反解,首先求解速度雅克......
提出一种以6-RRS超冗余驱动球面并联机构作为飞行模拟器的运动机构。该球面并联机构具有三个转动自由度,六个驱动,三个冗余驱动;两......
针对传统抗眩晕训练手段无法模拟复杂海况的问题,设计了一种2UPS-1PU并联机构,其可实现垂荡、横摇和纵摇3个方向复合运动。基于人......
