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空间机器人大多为冗余度的，冗余度机器人关节数目增多，操作精度降低，常用的ＰＩＤ控制方法已不能满足现代化工业技术对机器人的精度要求，该文基于自适应控制理论，给出了一种冗余度机器人的参考模型动力学优化控制方法，实现了把对不确定性机器人系统的优化转化为对确定性系统的优化，并保证了自适应控制方法的全局一致稳定性，从而对于真实系统构成了一种次优化方法，使问题得到大大简化，仿真结果证明了其有效性。